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公开(公告)号：CN118609025A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410743461.1
申请日：2024-06-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明涉及一种基于水稻行识别的稻田导航线提取及跟踪方法，其步骤为：首先使用图像采集装置获取水稻行的彩色图像；接着使用改进后的轻量化语义分割模型获得水稻行掩模图；随后提取水稻行掩模图中的单行水稻掩模，并将其拟合成一条直线；然后划分视觉导航工作区域，并以该视觉导航工作区域的中线作为导航线；最后根据上一帧视觉导航工作区域处理下一帧水稻行掩模图，并使用滤波算法处理导航线输出值，实现对稻田导航线连续跟踪。本发明通过轻量级语义分割模型实时识别水稻行，并实现稻田导航线的提取和跟踪，让农业机器人可以获得连续、稳定的导航信息，从而实现避苗对行作业，在处理除草、追肥、施药等田间管理任务时，减少对水稻秧苗的伤害。
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公开(公告)号：CN118366027A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410422046.6
申请日：2024-04-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种茶青分级采摘方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取茶园中的待采摘茶叶图像；基于预训练的茶青目标检测模型对所述待采摘茶叶图像进行目标检测，确定所述待采摘茶叶图像中的茶青目标检测框；基于预训练的茶青采摘点检测模型对所述茶青目标检测框进行关键点检测，确定所述待采摘茶叶图像中茶青的类别以及其相对应茶青坐标信息，所述茶青类别包括单芽茶青、一芽一叶茶青以及一芽两叶茶青的一项或任意多项；采摘机器人根据所述茶青类别以及其相对应茶青坐标信息确定所述单芽茶青、一芽一叶茶青以及一芽两叶茶青相对应的采摘点，以完成茶青的分级采摘。本申请能够提升所采摘的茶青的完整度，并提高了茶青采摘点定位的精度和效率。
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公开(公告)号：CN114916281B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210443557.7
申请日：2022-04-25
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01C1/02
Abstract: 本发明公开了一种种子萌发力测量装置，包括支架、用于培育种子的育种腔室以及测力组件，所述测力组件包括在竖直方向对种子萌发力进行测量的竖直测力组件以及在水平方向对种子萌发力进行测量的水平测力组件；所述竖直测力组件包括两个分别位于种子上方和下方的竖直测量模块；所述水平测力组件包括多个水平测量模块，多个所述水平测量模块两两对称分布在种子的四周；所述竖直测量模块及水平测量模块均包括抵紧在种子表面的探针组件以及与所述探针组件连接的称重传感器；所述育种腔室上设有用于避让所述探针组件以使得探针组件抵紧在种子表面的避空位。在种子萌发时，该萌发力测量装置能够方便、准确地测量萌发力的大小。
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公开(公告)号：CN115989749A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310029964.8
申请日：2023-01-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于嫩芽采摘的采摘装置，包括收集管以及设置在所述收集管下端的切割机构；所述切割机构包括设置在所述收集管下端的安装套、设置在所述安装套内部的多个弧形刀片以及切割驱动机构；所述多个弧形刀片沿着圆周方向排列；所述切割驱动机构用于驱动多个弧形刀片做相互靠拢和远离运动；所述切割驱动机构包括转动设置在所述安装套上的导向驱动环以及用于驱动所述导向驱动环转动的动力机构；其中，所述弧形刀片的首端与所述安装套铰接，末端与所述导向驱动环滑动且转动连接。该采摘装置能够实现精准采摘，定位容易，采摘嫩芽的完整度高，极大提高了嫩芽的采摘质量，并且采摘过程中不会损伤作物的树冠与叶芽，有利于作物的生长。
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公开(公告)号：CN115139701A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210977643.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种适用于小型水田机器人的辅助行走轮及小型水田机器人，该辅助行走轮包括支架、设置在所述支架下端的安装轴、转动设置在所述安装轴上用于行走的滚筒以及设置在所述滚筒内的用于将滚筒内部的水排出滚筒外部的排水机构；其中，所述排水机构包括设置在所述安装轴上的抽水泵，所述抽水泵的进水口竖直向下延伸。该辅助行走轮能够在水田中稳定行走，不会发生陷泥和侧倾的现象，提高了在水田中行走的脱困能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115004884A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210527261.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种水田除草机电控仿形结构及控制方法，该电控仿形结构包括一级仿形结构和二级仿形结构；所述一级仿形结构包括电动推杆和一级平行四连杆机构，所述电动推杆的壳体与一级平行四连杆机构的机架铰接，该电动推杆的伸缩杆与一级平行四连杆机构的机架杆或连杆铰接；所述二级仿形结构包括气弹簧、二级平行四连杆机构以及角度传感器；所述二级平行四连杆机构的连杆与对应的除草终端固定连接；所述气弹簧的一端与二级平行四连杆机构的机架铰接，另一端与二级平行四连杆机构的机架杆或连杆铰接。本发明能够根据水田的实际情况来调整除草终端高度，可以提高作业质量和作业效率，减轻工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN115211251B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210972209.9
申请日：2022-08-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种应用于水田上的行走除草装置及行走除草底盘，该行走除草装置包括支架、转动设置在所述支架上的内筒以及设置在所述支架上用于除草和行走的除草行走机构；其中，所述除草行走机构包括分别设置在所述内筒两侧且与所述内筒同轴设置的两个侧板以及设置在两个所述侧板之间的多个除草齿组件；多个所述除草齿组件在所述内筒的外部沿着圆周方向均匀分布。该行走除草装置不仅能够使得行走除草底盘水田环境中稳定行走，而且还能够进行高效除草。
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公开(公告)号：CN113536958B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110699903.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06Q10/047 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及一种导航路径提取方法、装置、农业机器人和存储介质，适用于计算机技术领域。所述方法包括：采集目标田地的第一图像，第一图像包括秧苗；从第一图像中识别植物，并根据植物的形态从第一图像中筛选掉除秧苗以外的杂草，得到第一图像中的秧苗，并且识别秧苗的特征点；对特征点进行聚类处理，得到目标田地中各秧苗种植行对应的特征点；根据各秧苗种植行对应的特征点，基于改进的随机抽样一致性算法拟合得到各秧苗种植行的行线；根据拟合得到的各秧苗种植行的行线，确定农业机器人的导航路径。采用本方法能够能够实现自动提取路径，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116311066A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310282921.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/52 , G01N21/01 , G01N21/84 , G06V10/10 , G06V10/26 , G06V10/422 , G06V10/56 , G06V10/54 , G06V20/70 , G06V20/68 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种植物工厂作物长势监测平台及方法，其中，所述植物工厂作物长势监测平台包括机箱、设置在机箱内的图像采集装置、显示装置以及控制装置；所述图像采集装置用于采集植物工厂内的作物图像信息，该图像采集装置包括图像采集模块以及用于调整图像采集模块的采集角度的角度调节模块；所述控制模块用于对采集到的作物图像信息进行处理，并将结果显示在显示装置中。本发明的植物工厂作物长势监测平台能够实现实时获取植物工厂内的作物图像，并进行处理，获取作物的生长信息，最终达到监测作物长势的目的，该植物工厂作物长势监测平台便于搭载，功能丰富，设计人性化，成本相对较低，能够高效、稳定的监测植物工厂内作物的长势。
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公开(公告)号：CN114616957B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210402113.9
申请日：2022-04-18
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种水稻秧苗单株移栽装置及移栽方法，所述装置包括秧箱、抛秧管、碳纤维秧管、气动系统和传动系统，所述抛秧管分为抛秧管上部分和抛秧管下部分，所述抛秧管上部分设置在秧箱的顶部，所述抛秧管下部分设置在秧箱的底部，所述碳纤维秧管和传动系统设置在秧箱的内部，所述气动系统设置在秧箱上；所述传动系统用于将碳纤维秧管输送到碳纤维秧管的下端与抛秧管下部分重合的固定位置；所述气动系统用于采用高压气体作用于抛秧管上部分，使碳纤维秧管内部的单株秧苗经过抛秧管下部分抛出。本发明结构简单，工作效率高，移栽位置精准，秧苗伤害较小等优点，可以实现水稻秧苗单株移栽。
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