公开(公告)号：CN118609025A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410743461.1

申请日：2024-06-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  陈芷莹 ,  蔡迎虎 ,  梁展鹏 ,  姚志强

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明涉及一种基于水稻行识别的稻田导航线提取及跟踪方法，其步骤为：首先使用图像采集装置获取水稻行的彩色图像；接着使用改进后的轻量化语义分割模型获得水稻行掩模图；随后提取水稻行掩模图中的单行水稻掩模，并将其拟合成一条直线；然后划分视觉导航工作区域，并以该视觉导航工作区域的中线作为导航线；最后根据上一帧视觉导航工作区域处理下一帧水稻行掩模图，并使用滤波算法处理导航线输出值，实现对稻田导航线连续跟踪。本发明通过轻量级语义分割模型实时识别水稻行，并实现稻田导航线的提取和跟踪，让农业机器人可以获得连续、稳定的导航信息，从而实现避苗对行作业，在处理除草、追肥、施药等田间管理任务时，减少对水稻秧苗的伤害。

公开(公告)号：CN119828473A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411989887.1

申请日：2024-12-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 冯骁 ,  姚志强 ,  钟宇浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的目的是提供一种水田车辆的轨迹跟踪控制系统及方法，该方法包括：获取车辆的位置信息和作业路径要求；根据所述车辆的位置信息和作业路径要求生成车辆轨迹；采用农机动力学模型根据所述车辆轨迹和水田参数控制车辆作业；采用强化学习模型根据车辆的实际轨迹和预测轨迹优化农机动力学模型。本发明能够通过强化学习的方法动态的调整农机动力学模型为MPC提供更加精确的模型,提高农机在水田环境中轨迹跟踪的精度，为高效的水田农业作业提供了技术保障。

公开(公告)号：CN114747525A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210376344.7

申请日：2022-04-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黄子源 ,  陈锦星 ,  陈煜康 ,  姚志强 ,  林渝 ,  夏红梅 ,  甄文斌

IPC: A01K61/85

Abstract: 本发明公开一种自由移动投料仿生龟，包括乌龟壳体、设置在所述乌龟壳体上的自由移动装置以及用于投放饲料的投料装置；其中，所述自由移动装置包括设置在所述乌龟壳体内部的安装架、设置在所述安装架上的四个肢体以及用于驱动所述肢体进行摆动的动力机构；所述动力机构包括动力源以及四组曲柄滑块机构；四组所述曲柄滑块机构分别连接在所述动力源与每个肢体之间；所述投料装置包括用于存储饲料的储料仓以及用于将所述储料仓中的饲料排出外部的排料机构，所述排料机构包括排料缸体、设置在所述排料缸体上的进料口、排料口以及推料组件。该仿生龟能够在水里自由移动，而且还会在水中自动投放饲料，有效保证了观赏鱼的食物供应。

公开(公告)号：CN116311066A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310282921.0

申请日：2023-03-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  谭建伟 ,  马锐军 ,  侯俊伟 ,  郑鸿 ,  梁展鹏 ,  蔡迎虎 ,  姚志强

IPC: G06V20/52 ,  G01N21/01 ,  G01N21/84 ,  G06V10/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/422 ,  G06V10/56 ,  G06V10/54 ,  G06V20/70 ,  G06V20/68 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种植物工厂作物长势监测平台及方法，其中，所述植物工厂作物长势监测平台包括机箱、设置在机箱内的图像采集装置、显示装置以及控制装置；所述图像采集装置用于采集植物工厂内的作物图像信息，该图像采集装置包括图像采集模块以及用于调整图像采集模块的采集角度的角度调节模块；所述控制模块用于对采集到的作物图像信息进行处理，并将结果显示在显示装置中。本发明的植物工厂作物长势监测平台能够实现实时获取植物工厂内的作物图像，并进行处理，获取作物的生长信息，最终达到监测作物长势的目的，该植物工厂作物长势监测平台便于搭载，功能丰富，设计人性化，成本相对较低，能够高效、稳定的监测植物工厂内作物的长势。

公开(公告)号：CN114747525B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202210376344.7

申请日：2022-04-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黄子源 ,  陈锦星 ,  陈煜康 ,  姚志强 ,  林渝 ,  夏红梅 ,  甄文斌

IPC: A01K61/85

Abstract: 本发明公开一种自由移动投料仿生龟，包括乌龟壳体、设置在所述乌龟壳体上的自由移动装置以及用于投放饲料的投料装置；其中，所述自由移动装置包括设置在所述乌龟壳体内部的安装架、设置在所述安装架上的四个肢体以及用于驱动所述肢体进行摆动的动力机构；所述动力机构包括动力源以及四组曲柄滑块机构；四组所述曲柄滑块机构分别连接在所述动力源与每个肢体之间；所述投料装置包括用于存储饲料的储料仓以及用于将所述储料仓中的饲料排出外部的排料机构，所述排料机构包括排料缸体、设置在所述排料缸体上的进料口、排料口以及推料组件。该仿生龟能够在水里自由移动，而且还会在水中自动投放饲料，有效保证了观赏鱼的食物供应。