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公开(公告)号：CN118366027A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410422046.6
申请日：2024-04-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种茶青分级采摘方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取茶园中的待采摘茶叶图像；基于预训练的茶青目标检测模型对所述待采摘茶叶图像进行目标检测，确定所述待采摘茶叶图像中的茶青目标检测框；基于预训练的茶青采摘点检测模型对所述茶青目标检测框进行关键点检测，确定所述待采摘茶叶图像中茶青的类别以及其相对应茶青坐标信息，所述茶青类别包括单芽茶青、一芽一叶茶青以及一芽两叶茶青的一项或任意多项；采摘机器人根据所述茶青类别以及其相对应茶青坐标信息确定所述单芽茶青、一芽一叶茶青以及一芽两叶茶青相对应的采摘点，以完成茶青的分级采摘。本申请能够提升所采摘的茶青的完整度，并提高了茶青采摘点定位的精度和效率。
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公开(公告)号：CN115989749A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310029964.8
申请日：2023-01-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于嫩芽采摘的采摘装置，包括收集管以及设置在所述收集管下端的切割机构；所述切割机构包括设置在所述收集管下端的安装套、设置在所述安装套内部的多个弧形刀片以及切割驱动机构；所述多个弧形刀片沿着圆周方向排列；所述切割驱动机构用于驱动多个弧形刀片做相互靠拢和远离运动；所述切割驱动机构包括转动设置在所述安装套上的导向驱动环以及用于驱动所述导向驱动环转动的动力机构；其中，所述弧形刀片的首端与所述安装套铰接，末端与所述导向驱动环滑动且转动连接。该采摘装置能够实现精准采摘，定位容易，采摘嫩芽的完整度高，极大提高了嫩芽的采摘质量，并且采摘过程中不会损伤作物的树冠与叶芽，有利于作物的生长。
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公开(公告)号：CN113498697B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110659457.3
申请日：2021-06-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于穴盘播种的压穴淋水装置与方法，其装置包括机架、穴盘输送机构、压穴喷淋机构和供水机构，穴盘输送机构、压穴喷淋机构和供水机构分别安装于机架上，穴盘设于穴盘输送机构上；压穴喷淋机构和供水机构横跨设于穴盘输送机构的上方，压穴喷淋机构中设有与穴盘上穴孔一一对应的压穴喷淋头，供水机构与压穴喷淋机构相连接。其方法是穴盘送至压穴喷淋机构下方后，启动压穴喷淋机构，由压穴喷淋头将穴盘上各穴孔中的基质下压；完成压穴后，穴盘保持不动，启动供水机构，通过压穴喷淋头向穴盘上各穴孔中的基质进行淋水。本发明可将压穴作业和淋水作业两个环节整合在同一工位上完成，保证了压穴和喷淋作业的质量，也可有效提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112082789B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010766504.X
申请日：2020-08-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种气力滚筒式穴盘播种机作业精度在线检测方法及装置，其方法是在滚筒编码值和排出瞬时编码值相适应的前提下，通过对穴盘上的种子落种情况进行逐行计数统计，从而判断其统计精度能否达到用户设定的精度值；其装置包括控制器和分别与控制器连接的滚筒定位绝对编码器、穴盘到位光电传感器、光纤传感器组、控制器、人机交互显示屏、报警器，滚筒定位绝对编码器设于滚筒排种器的一端，穴盘到位光电传感器设于穴盘一侧的机架上，光纤传感器组设于滚筒排种器下方。本在线检测方法及装置具有较高的响应速度和检测精度，可适应不同颜色、不同种类、不同大小的种子高速穴盘播种生产需求。
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公开(公告)号：CN114766202A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210401034.6
申请日：2022-04-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明公开一种九自由度的茶叶采摘机器人，包括机架、用于切割茶叶的切割装置、设置在所述机架与所述切割装置之间用于驱动所述切割装置运动的机械臂模块以及用于收集茶叶的收集装置；其中，所述机械臂模块由三组相同的机械臂机构并联组成；每组所述机械臂机构具有三个自由度，该机械臂机构的一端与所述机架连接，另一端通过球头铰链与所述切割装置连接。该机器人能够对茶叶实现精准采摘，采摘茶叶匀整度高，极大提高了茶叶的采摘质量，并且采摘过程中不会损伤茶树树冠与叶芽，有利于茶树的生长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113079761B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110451550.5
申请日：2021-04-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种穴盘播种漏播补种装置与方法，其装置包括机架、穴盘输送定位机构、供种机构和若干个补种机构，穴盘输送定位机构、供种机构和补种机构分别安装于机架上，供种机构位于穴盘输送定位机构的一侧，补种机构横跨于穴盘输送定位机构和供种机构的上方。其方法是穴盘输送定位机构对穴盘进行输送，当穴盘进入预设位置后，补种机构获取穴盘上漏播的位置信息后，利用负压作用从供种机构中吸取种子；当穴盘的漏播位置进入对应的预设位置后，补种机构移动至漏播位置上方，利用正压作用将种子投入漏播位置处。本发明可对运动的穴盘内随机分布的漏播穴孔进行补种，具有补种速度快、精度高的优点，可适于高速、连续穴盘播种的生产需求。
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公开(公告)号：CN110972638B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201911220050.X
申请日：2019-12-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种气力滚筒排种器精量定向供种装置及方法，其装置包括机架、振动支撑组件、精量供种组件和定向充种组件，振动支撑组件和精量供种组件分别安装于机架上，定向充种组件设于振动支撑组件上；定向充种组件中设有导种槽，精量供种组件中的种子出口端位于导种槽上方。其方法是先通过精量供种组件供送少量的种子，并由种子出口端落入定向充种组件的导种槽中，然后利用定向充种组件的振动作用，使种子在导种槽内逐渐排列并滑动，最后由外置的滚筒利用其内部负压作用，通过滚筒圆周面上的吸种孔将导种槽中的种子逐粒吸附送出。本发明原理简单、调整方便，可持续少粒精量定向供种，能较好地达到“一穴一粒”精量排种的目标。
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公开(公告)号：CN112535195A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011605603.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: A22C21/00
Abstract: 本发明涉及一种用于切分鸡翅和鸡腿的装置，包括机架、调整机构、吊挂机构、张翅机构、切割机构和收纳机构；所述调整机构设置在机架前端，用于调整光鸡的身位；所述吊挂机构固定设置在机架上，用于吊挂和运输光鸡；所述张翅机构固定设置在所述切割机构上，用于张开光鸡的鸡翅；所述切割机构固定设置在机架上且与吊挂机构固定连接，用于切割鸡翅和鸡腿；所述收纳机构设置在所述机架下方，用于收纳切分完的鸡翅和鸡身。该装置针对竖直吊挂光鸡的鸡翅与鸡腿进行切分，从根部切除鸡翅和鸡腿，效率远远高于人工切分，且切分大小适中。
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公开(公告)号：CN109287206B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811173051.9
申请日：2018-10-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种多用途快速切换式气力滚筒吸排种装置和切换方法，多用途快速切换式气力滚筒吸排种装置包括传动轴、滚筒、密封盘、通气盘、气路切换盘、配气盘和至少一个切换销钉，传动轴依次穿过密封盘、滚筒、通气盘、气路切换盘和配气盘的中心，滚筒固定于传动轴上，滚筒的一端与密封盘连接，滚筒另一端与通气盘连接；通气盘与传动轴通过键连接，通气盘与气路切换盘之间通过切换销钉进行连接并进行气路切换，气路切换盘与配气盘之间相对转动。通过气路切换盘实现滚筒内不同组轴向通气槽的切换，提高了气力滚筒吸排种装置的适应性和通用性，有效地降低了机器成本。
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公开(公告)号：CN111742709A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010314399.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的香蕉采摘装置及采摘方法，所述装置包括升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机和控制台，所述深度相机设置在采摘机构上，所述采摘机构设置在直线移动机构上，所述直线移动机构设置在升降机构上，所述升降机构用于带动直线移动机构做升降运动，所述直线移动机构用于带动采摘机构做平面运动，所述控制台分别与升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机连接。本发明以解决香蕉采摘方式仍以人工采摘为主的现状，达到机械化采收香蕉的目的，同时在机械化的基础上，采用深度相机实现深度视觉识别，可智能化地精确对准采摘香蕉串的果柄并进行采摘，具有采摘效率高、节省劳动力，精确采摘等特点。
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