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公开(公告)号：CN113414877A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110774411.6
申请日：2021-07-08
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种多机器人协同雕刻加工系统，切割机器人与移动导轨活动连接以沿着移动导轨的长度方向移动；加工转台为三个，并且沿着移动导轨的长度方向间隔设置在移动导轨的一侧，以使得切割机器人的活动范围覆盖三个加工转台；抛光机器人位于第一加工转台和第二加工转台之间，磨削机器人位于第二加工转台和第三加工转台之间。上述的多机器人协同雕刻加工系统，根据石材雕刻加工的特点和工艺要求，通过合理布局和工艺集成改进，可在同一个转台实现多种工艺加工，减少搬运成本，并可实现每个机器人单独加工，两两协同加工和三机协同加工，可以显著提高效率和自动化程度，大大拓展了加工和应用范围，可适应不同批量的石材加工生产。
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公开(公告)号：CN113400485A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110795422.2
申请日：2021-07-14
Applicant: 华侨大学
IPC: B28D1/00 , B28D1/30 , B28D7/00 , B28D7/02 , B28D7/04 , B01D29/09 , B01D29/64 , B24B19/22 , B24B55/03 , B24B41/06
Abstract: 本发明提供了一种机械臂石材雕刻切磨抛系统，包括：机械臂底座、机械臂本体、机械臂控制柜、为控制柜提供冷却的水冷系统、机械臂末端主轴、与机械臂联动的转台、雕刻工具库、刮板排屑系统、底盘冲屑系统、纸袋过滤机系统；所述机械臂本体的一端连接所述机械臂底座，另一端连接所述机械臂末端主轴所述刮板排屑系统用于将转台的石屑清除并于水冷系统喷出的冷却液混合后流入纸袋过滤机系统过滤后重新得到干净的冷却液循环使用；所述雕刻工具库内设置有用于安装在机械臂末端主轴上的工具。上述的机械臂石材雕刻切磨抛系统，利用六轴机械臂配合多种加工工具，全流程的自动化加工，完成石材雕刻行业的绿色高效加工，对整个石雕行业的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112976347A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110285497.6
申请日：2021-03-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种绳锯机构和基于小负载机器人的绳锯切割装置，绳锯机构包括机架、金刚石串珠绳、驱动装置、主动轮、两个张紧轮、两个导向轮和两个辅助轮；张紧轮设置在主动轮的两侧并可调节地远离或靠近主动轮以改变金刚石串珠绳的张紧力，辅助轮分别设置在主动轮和张紧轮之间并推动金刚石串珠绳压抵在主动轮和张紧轮上，辅助轮可调节地移动以改变金刚石串珠绳的张紧力。应用本技术方案可提供一种张紧力调节范围大的绳锯机构。
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公开(公告)号：CN112318552A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011204460.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人刚度测量气动加载外力装置，包括：底座，所述底座固定有导轨和气缸夹具；传力滑块，所述传力滑块与所述底座相连接，且所述传力滑块能沿着所述导轨滑动，所述传力滑块上设有支撑座，所述支撑座上能转动的设置有螺栓，所述螺栓通过钢缆与工业机器人末端相连接；气缸，所述气缸与所述气缸夹具固定连接，且所述气缸末端固定设有连接板，所述连接板与所述传力滑块固定连接；所述气缸通过连接板带动传力滑块沿着导轨滑动，传力滑块在滑动过程中通过支撑座在工业机器人末端上施加外力。
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公开(公告)号：CN110657754A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910904790.9
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供了一种金刚石绳锯形变的快速测量装置，在一维导轨上安装一个支架，支架上放置一个激光单目视觉传感器，可通过一维导轨上的驱动系统在x方向上进行移动；激光单目视觉传感器由线扫激光发射器和CCD传感器组成，线扫激光发射器发射线激光，投射到金刚石绳锯上，通过CCD传感器捕捉投影金刚石绳锯上的光刀，通过光刀点云提取算法对光刀图像进行处理，提取装配特征图像点云数据，得到绳锯此处的图像坐标系，通过对视觉系统进行标定，最终得到此处的世界坐标系；通过通过一维导轨上的驱动系统在x方向上进行移动，进行等距取样采集获取扫描区绳锯的的世界坐标系，并转化为三维信息，可快速得到金刚石绳锯的形变信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110568815A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910905405.2
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明提供了运用于雕刻加工立体石材的机器人加工数控系统及其加工枢孔方法，利用对刀仪和刀架完成加工前和加工过程中的对刀和换刀，同时实现对对刀和换刀过程中速度全程可控，可极大的提高加工的效率，减少人在恶劣加工环境下的暴露时间；对主轴转速、进给速度、提刀速度、进刀速度和退刀速度等参数的调节可减少在CAM前置处理软件和CAM前置处理软件参数设置不合理带来的影响，实现了对加工过程中状态的可控，提高了应对加工过程中突发情况的能力。
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公开(公告)号：CN110497727A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910802489.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕加工的最优加工空间选取方法，实现了立体石雕机器人加工系统加工效率与加工精度的提升。包括：采用D-H参数法，建立了立体石雕机器人加工系统运动学模型，并推导出该系统的雅可比矩阵；基于立体石雕机器人加工系统的雅可比矩阵Frobenius范数，推导该系统工作空间内任意点灵巧性的计算方法；采用Dijkstra算法，依据灵巧性最优原则，优选出立体石雕机器人灵巧性能最优的工作空间，为石雕工件毛坯在工件台上的摆放位置提供理论指导依据。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提立体石雕工件机器人加工的加工效率与加工精度。
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公开(公告)号：CN108544880B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810297301.3
申请日：2018-04-04
Applicant: 华侨大学
IPC: B44B1/00 , B44B1/06 , G05B19/4097
Abstract: 本发明涉及一种机器人雕刻加工立体异型石材的方法及系统，利用六轴串联机器人配合可旋转工作台，结合相应的CAD、CAM和CNC软件来实现对立体异型石材的雕刻加工，可以实现对大型石雕的加工，大大拓宽了可加工模型范围；在加工过程中结合锯切、粗加工、半精加工和精加工多种加工方式，不同的加工过程选用不同刀具和工艺参数，在保证最终加工质量的同时又提高了加工效率，有利于全自动化石材雕刻技术的推广和应用，对整个石雕行业的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108188480A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810046403.8
申请日：2018-01-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种磨粒参数化排布锯片的磨粒参数优选设计方法，其包括如下步骤：(1)、根据加工结果设定磨粒切厚分布，给出设定锯切用量，初始化锯片表面磨粒参数；(2)、将锯片表面磨粒参数与锯切用量进行磨粒切厚分布计算，算出磨粒切厚分布；(3)、将步骤(2)算出的磨粒切厚分布与步骤(1)设定的目标磨粒切厚分布进行比较，若两者差异太大，调整磨粒锯切用量，再次进行步骤(2)、(3)循环，直到步骤(3)算出的磨粒切厚分布与步骤(1)中设定的磨粒切厚分布差异符合设定标准后，停止计算，此时锯片表面磨粒参数即为优选结果。(4)以优选结果锯片磨粒参数为依据进行锯片制备。采用该锯片进行加工，可以行之有效的达到预期加工目的。
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公开(公告)号：CN114998279B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210681184.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 华侨大学 , 南安华大石材产业技术研究院
IPC: G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/90 , G06T7/70 , G06T17/00 , G06T3/4038 , G06T5/70 , G01B11/24 , G01N21/88
Abstract: 一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法，包括：1)采集石材大板的图像；2)对采集的图像进行处理得到凹坑和裂缝周围的颜色，以及凹坑和裂缝在石材大板上的位置和形状；3)采集凹坑和裂缝的三维点云数据；4)对采集的三维点云数据进行预处理和三维重建得到凹坑和裂缝的三维形貌；5)对凹坑和裂缝的三维形貌进行最小包围盒计算；6)对凹坑和裂缝进行容积估算。本发明能实现快速获得石材大板凹坑，裂缝的位置，形状和周围颜色以及容积估算，有助于后续实现石材大板自动化补胶。
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