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公开(公告)号：CN117804808A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311864391.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明实施例公开一种多自由度测量辅助平台调姿控制方法及系统，该方法包括：控制设备运行到机械零点，将被测对象放置在所述设备上；控制所述设备运行到标准零点；根据对所述被测对象测试要求，改变所述被测对象的滚转角、俯仰角、偏航角。本发明中被测对象在任意角度场景下，测试支撑点均在同一水平线上前后移动，在一个平台上实现了多种姿态角度的变化，有利于测量模型的多姿态变换，满足科学实验测试中复杂姿态变换测量的实际需求。
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公开(公告)号：CN112090619A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010929284.8
申请日：2020-09-07
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及喷涂机器人喷涂加工技术领域，具体公开了一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工方法，包括：三维仿真环境建立及应用程序界面显示、模型的转换及导入导出、对模型进行重构划分成一系列的曲面集、对曲面进行分割以及合并、曲面路径与轨迹点位生成、离线程序生成、机器人运动仿真控制以及喷涂过程中油漆涂层的动态显示等。本发明还公开了一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工系统。本发明能够快速生成实际加工中所需要的路径轨迹信息，并能够方便的进行点位的处理，之后再将生成的离线程序输出到机器人控制器，机器人根据所生成的离线程序进行相应的仿真动作，对于实际的喷涂作业过程具有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN109454657B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩‑杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN109454657A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN105252224B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510801377.1
申请日：2015-11-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B23P15/00
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机外涵道出口导流叶片加工方法，其加工方法包括以下步骤：毛坯基准加工：该毛坯中叶根和叶冠处设有工艺基准凸台，粗、精铣加工模锻毛坯的叶根工艺基准凸台和叶冠工艺基准凸台，并在叶冠基准凸台的外端面上钻叶冠中心顶尖孔；叶型加工：以加工的叶根基准面及叶冠中心顶尖孔为基准装夹毛坯，粗、半精、精加工叶型与叶根的转接面和叶型；叶根、叶冠加工：定位装夹后通过铣削加工去除毛坯叶根、叶冠两端的工艺基准余块，然后粗精铣削加工叶根、叶冠的所有特征。上述导流叶片加工方法在保证加工精度的前提下，具有装夹次数少、加工成本低和加工效率高的等诸多优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104807490B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510150393.9
申请日：2015-03-31
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开一种旋转编码开关检测方法，该方法基于时间块化的思想，首先对采集到的波形数据进行时间块化，根据待检旋转编码开关的检测要求设定能够代表一个脉冲的时间块的条件并在波形数据中找到这些时间块，根据这些时间块的数量实现对脉冲个数的检测；然后，再以这些时间块为单个脉冲起始标志，对每个脉冲内的震荡、突跳及波形之间的相位差进行检测，完成对整个旋转编码开关输出波形的检测。本发明执行效率高，检测结果准确可靠，能够对旋转编码开关输出波形的各项指标进行检测。
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公开(公告)号：CN104317246B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410432928.7
申请日：2014-08-27
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开一种对弱刚性刀具多轴加工路径进行让刀补偿的方法，该方法考虑到各刀位多轴加工实际速度与让刀量的关系，反向生成过切刀路，利用弱刚性刀具加工让刀变形有效减少或抑制零件尺寸超差，确保一次成型，无需多次复切，保证了加工效率和加工精度。
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公开(公告)号：CN104444360B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410745341.1
申请日：2014-12-09
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种轮毂五轴搬运机器人，X轴驱动系统安装于桁架上，Y轴驱动系统通过XY轴联接板横跨安装在X轴驱动系统上，Z轴驱动系统通过YZ轴联接板竖直安装在Y轴驱动系统；X轴驱动系统、Y轴驱动系统与Z轴驱动系统相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统的底部依次设置C轴驱动系统与A轴驱动系统，C轴驱动系统与A轴驱动系统之间通过CA轴联接法兰联接，A轴驱动系统的输出轴连接夹持机械手。本发明实现了铝合金轮毂在不同生产线之间的自动化搬运、上料、下料、翻转、交换等作业，大大降低劳动强度，保证产品质量，提高了生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。
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公开(公告)号：CN106112977A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610580987.8
申请日：2016-07-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
CPC classification number: B25J9/003 , B25J11/0065
Abstract: 本发明公开了一种曲面类工件柔顺打磨串并联型机器人工艺平台，其包括打磨平台、工件装夹平台、移动滑台、柔顺打磨调整组件、打磨头组件和控制台，所述移动滑台包括龙门式桁架以及相互正交设置的X轴驱动系统、Y轴驱动系统和Z轴驱动系统，所述柔顺打磨调整组件包括呈圆周均匀分布于上固定平台和下转动平台之间的A轴线性驱动系统、B轴线性驱动系统和C轴线性驱动系统，所述打磨头组件与下转动平台之间设置有压力传感器。上述工艺平台能够灵活的适应不同曲面的工件表面打磨，压力传感器可以实时采集打磨压力值，并形成闭环控制，在打磨过程中主动退让并调整打磨头姿态，以实现对工件的恒力打磨，保证打磨工艺要求的均匀一致性。
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公开(公告)号：CN105522016A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510684302.X
申请日：2015-10-20
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B21D1/02
CPC classification number: B21D1/02
Abstract: 本发明公开了一种校直机及其校直方法，其包括支撑板以及设置于支撑板上的对辊机构、上辊轮系、下辊轮系、传动主轴和传动组件，所述对辊机构设置于支撑板上的进料端，所述上辊轮系和下辊轮系设置于支撑板上沿进料方向的对辊机构的一侧，所述上辊轮系设置于所述下辊轮系的上方，所述传动主轴设置于所述下辊轮系的支撑板上，所述下辊轮系中的首个下辊轮的高度高于所述下辊压轮的高度，所述上辊轮系中首个上辊轮的高度低于所述上辊压轮高度，且各个上辊轮的高度沿进料方向依次从低到高布置。上述校直机及其校直方法在对不同的平板类弯曲工件进行校直过程中，能够高效率地实现工件的校直，并能保证校直精度和一致性。
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