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公开(公告)号：CN106526473B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201611043835.0
申请日：2016-11-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01R31/327
Abstract: 本发明公开了一种机械式高压直流断路器开断等效试验回路及方法，开断等效试验回路包括：电流源、辅助回路、调频回路和电压源；辅助回路的一端与电流源连接，辅助回路的另一端与机械式高压直流断路器中机械开关连接，调频回路与机械开关并联连接，电压源与调频回路并联连接。本发明中，由于并联电容C的加入，大大降低机械开关电流过零后换流回路的等效电容值。由于机械开关电流过零熄弧后，电压源通过辅助回路中的并联电容C与机械式高压直流断路器中的换流回路以及调频回路振荡，因此降低换流回路的等效电容值可以提高振荡频率，进而可以有效提高恢复电压上升率。
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公开(公告)号：CN111391983B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010247698.2
申请日：2020-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同水域清污装置、系统及方法，属于水域环境保护技术领域，包括岸基监测系统、多艘无人艇和打捞网，岸基监测系统用于接收无人艇传输的图像信息和位置信息，通过图像融合技术和目标识别技术辨识出无人艇前方水面的污染区域信息，并控制无人艇对污染区域进行清污；无人艇包括船体以及设置在船体上的控制模块、通信模块、动力模块、定位模块和监测模块。本发明通过多无人艇协同清污，能够提高清污效率；通过打捞网的特殊结构设计，能够实现水面垃圾的全方位清理，避免造成垃圾的遗漏；过岸基监测系统根据无人艇发送的图像信息发出航向指令，提高了清污系统的自动化程度，无需人为操作，节约了人力物力。
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公开(公告)号：CN109623863B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811419813.9
申请日：2018-11-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人协同装配的主板夹持装置，该装置包括主板夹具、缓冲支架、气动回路和吸盘；所述缓冲支架和吸盘均安装在主板夹具上，所述主板夹具具有V型槽结构和矩形槽结构用来夹持主板；缓冲支架对主板起缓冲和支撑作用，避免主板在安装过程中被压断；吸盘避免主板在作业时的滑移；气动回路用于驱动吸盘服务主板。本发明可实现多机器人协同装配主板工作的功能，尤其在装配3C电子产品方面能极大提高装配效率，显著降低劳动成本。
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公开(公告)号：CN108037755B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711219838.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn，根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff，根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc，利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量，控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇，对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性，完成任务具有多样性。
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公开(公告)号：CN109501969B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811004495.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个第一光轴导轨，第一光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两第一光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110239677A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910541397.8
申请日：2019-06-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机自主识别靶标并降落到运动的无人艇上的方法，首先，无人机与无人艇进行通讯，无人机获取无人艇GPS信息后靠近运动的无人艇，然后，无人机自动识别无人艇上的靶标精确定位无人艇的位置进行近距离跟踪，最后，无人机下降，同时在不同高度识别不同层级和大小的靶标，获得无人机与靶标的相对位置信息，当无人机下降到一定高度时，无人机降落到运动的无人艇上。本发明通过基于GPS信息导航对无人艇的位置进行大致定位，然后基于图像的视觉导航对无人艇上的靶标进行精确定位，从而实现在无人艇运动状态下达到快速稳定的跟踪与降落，实现了无人机与无人艇的协同，解决了无人机无法快速稳定的跟踪并降落到运动的无人艇上的问题。
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公开(公告)号：CN109623863A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811419813.9
申请日：2018-11-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人协同装配的主板夹持装置，该装置包括主板夹具、缓冲支架、气动回路和吸盘；所述缓冲支架和吸盘均安装在主板夹具上，所述主板夹具具有V型槽结构和矩形槽结构用来夹持主板；缓冲支架对主板起缓冲和支撑作用，避免主板在安装过程中被压断；吸盘避免主板在作业时的滑移；气动回路用于驱动吸盘服务主板。本发明可实现多机器人协同装配主板工作的功能，尤其在装配3C电子产品方面能极大提高装配效率，显著降低劳动成本。
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公开(公告)号：CN109352300A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811419826.6
申请日：2018-11-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人协同装配内存条的装置，包括：第一机器人、第二机器人、第三机器人、第一主板夹持装置、第二主板夹持装置以及内存条夹取装置；第一主板夹持装置安装于第一机器人的末端，第一机器人通过第一主板夹持装置夹持主板的一端；第二主板夹持装置安装于第二机器人的末端，第二机器人通过第二主板夹持装置夹持主板的另一端；第一机器人和第二机器人协同实现对主板的夹持；内存条夹取装置安装于第三机器人的末端，第三机器人通过内存条夹取装置夹取内存条，并将内存条装配到主板上。本发明能够实现内存条的自动装配，从而提高生产效率，并降低人力劳动成本。
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公开(公告)号：CN108037755A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711219838.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn，根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff，根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc，利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量，控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇，对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性，完成任务具有多样性。
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公开(公告)号：CN106526473A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611043835.0
申请日：2016-11-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01R31/327
CPC classification number: G01R31/3272
Abstract: 本发明公开了一种机械式高压直流断路器开断等效试验回路及方法，开断等效试验回路包括：电流源、辅助回路、调频回路和电压源；辅助回路的一端与电流源连接，辅助回路的另一端与机械式高压直流断路器中机械开关连接，调频回路与机械开关并联连接，电压源与调频回路并联连接。本发明中，由于并联电容C的加入，大大降低机械开关电流过零后换流回路的等效电容值。由于机械开关电流过零熄弧后，电压源通过辅助回路中的并联电容C与机械式高压直流断路器中的换流回路以及调频回路振荡，因此降低换流回路的等效电容值可以提高振荡频率，进而可以有效提高恢复电压上升率。
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