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公开(公告)号：CN110442947B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910691891.2
申请日：2019-07-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , B25J19/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于下肢机器人仿真领域，并具体公开了一种融合平衡策略的下肢机器人动力学仿真平台及仿真方法，该仿真平台采用模块化设计，包括机器人动力学模型模块、拟人步态规划模块和平衡模块，机器人动力学模型模块用于构建虚拟被控对象，其包括实体子模块、刚性变换子模块和转动关节子模块，转动关节子模块包括主动关节子模块和被动关节子模块；拟人步态规划模块和平衡模块均与机器人动力学模型模块相连，拟人步态规划模块用于生成虚拟被控对象的期望关节角度，平衡模块用于限制虚拟被控对象的质心过度运动；该仿真平台的构建简单高效，并融合平衡策略，满足下肢机器人步态仿真对平衡的需求，模块化设计便于不同仿真功能的快速切换。
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公开(公告)号：CN112558006A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011366513.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种针对海底通电缆线的双三轴电磁探测及海缆路由定位算法，海缆路由相对定位算法包括磁偏航定位算法、横向偏距定位算法、垂向偏距定位算法，算法输入为两个正交三轴电磁探测传感器提供的六路实时电磁信号、传感器姿态角信号，算法输出为海缆路由角度、海缆路由点横向偏距、海缆路由点垂向偏距、海缆路由点埋深。海缆路由绝对定位算法包括海缆埋深定位算法、海缆路由角定位算法和海缆路由点绝对定位算法，算法输入为海缆路由相对定位算法的输出、高度计反馈的实时对底高度信号、探测传感器在大地坐标系下的航向角和绝对位置(即探测平台本体的经/纬度信号)；算法输出为海缆路由点的绝对位置(即海缆路由点的经/纬度)。
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公开(公告)号：CN110442947A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910691891.2
申请日：2019-07-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于下肢机器人仿真领域，并具体公开了一种融合平衡策略的下肢机器人动力学仿真平台及仿真方法，该仿真平台采用模块化设计，包括机器人动力学模型模块、拟人步态规划模块和平衡模块，机器人动力学模型模块用于构建虚拟被控对象，其包括实体子模块、刚性变换子模块和转动关节子模块，转动关节子模块包括主动关节子模块和被动关节子模块；拟人步态规划模块和平衡模块均与机器人动力学模型模块相连，拟人步态规划模块用于生成虚拟被控对象的期望关节角度，平衡模块用于限制虚拟被控对象的质心过度运动；该仿真平台的构建简单高效，并融合平衡策略，满足下肢机器人步态仿真对平衡的需求，模块化设计便于不同仿真功能的快速切换。
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公开(公告)号：CN108387351B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201810146719.4
申请日：2018-02-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种肢体末端刚度测量装置及测量方法，用于测量人体上肢末端刚度。该装置包括测力模块，传动模块和驱动模块，驱动模块包括主轴、支座、齿轮传动机构和导轨连接板，齿轮传动机构与支座内圆周的外齿圈啮合，导轨连接板与齿轮传动机构连接，导轨连接板上设置有导轨；传动模块包括支架、凸轮机构和传动连接板，导轨将驱动模块和支架连接；测力模块包括传感器连接板、力传感器和手柄，通过传感器连接板与传动连接板的中心轴连接。通过本发明实现振幅变化范围在2‑8mm之间的小幅随机运动，适用于不同需求下的肢体末端刚度实验，且振动频率可调，调整步骤简单易行。本发明还公开了装置的测量方法。
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公开(公告)号：CN107145145B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201710266073.9
申请日：2017-04-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无人船领域，并公开了一种双控自主无人船，包括船体及共同安装在所述船体上的整流器、电控板、第一螺旋推进机构、第二螺旋推进机构、遥控器接收机、第二螺旋推进机构、微控制器、GPS接收机、惯性导航系统、无线数传电台、固态继电器和GPS传感器；固态继电器用于控制电控板与遥控器接收机接通或控制电控板与微控制器接通，从而实现遥控器控制无人船的航行和上位机控制无人船的双控航行。本发明可通过上位机与微控制器通信，并通过微控制器来控制螺旋推进机构的运动，实现自主航行，而且也可以通过遥控器来控制螺旋推进机构的运动，具有船载自主航行控制和遥控器遥控两种控制模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107902042A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711021667.X
申请日：2017-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于船舶电力推进领域和半实物仿真领域，并公开了一种基于Simulink模型的船舶多轴电力推进系统。该系统包括Simulink的电机模块和S函数模块，S函数模块多个子系统，通过子系统之间的相互连接，并形成闭环连接，由此逐步获得进速比子系统、推力系数、转矩系数、推力减额系数和伴流系数，最后通过以上系数获得所需的螺旋桨有效推力、螺旋桨转矩和船速，从而实现被仿真船舶的螺旋桨转矩、有效推力和船速的实时预测。通过本发明，实现船舶电力推进系统的实时预测，计算时间短，预测速度快，成本小，建模的复杂性低，易于更新，精度高，适用性广。
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公开(公告)号：CN1588892A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410060873.8
申请日：2004-09-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04L12/26
Abstract: 本发明公开了一种存储服务器性能综合测试系统，包括设置在客户机上的测试管理模块和负载产生模块，前者负责设置测试参数，向负载产生模块发送测试命令，收集负载产生模块的测试结果数据，并将测试结果数据统计整理后输出，控制测试全过程；后者用于创建I/O访问流量，在测试管理模块控制下，传送I/O请求报文到存储服务器，并接收存储服务器返回的响应信息。本发明在高速宽带局域网中，使用多台客户机模拟多个用户，遵循用户访问存储服务器的统计特性，在规定的测试时间内访问存储服务器，测试其在各种负载条件下体现出来的性能。本发明测试原理科学，采用了Linux下的多线程技术、进程间通信技术和网络编程技术，具有评测过程简单，评测费用低等优点。
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公开(公告)号：CN119646985A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411758717.2
申请日：2024-12-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F17/17 , G06F119/14
Abstract: 本申请属于船舶粘性阻力评估领域，具体公开了一种基于相当椭体假设的海洋航行器粘压阻力获取方法，包括：建立海洋航行体的几何模型，并对几何模型进行网格化，确定面元网格的形心几何坐标、面元面积以及面元外法向向量；根据远方单位来流的速度矢量和面元外法向向量划分几何模型的流动分离区；根据流动分离区计算投影周长、投影面积以及形状因子，构建海洋航行器的相当椭体，并确定相当椭体的几何尺寸；根据几何尺寸确定海洋航行器的特征长度，计算海洋航行器的雷诺数，通过插值法得到相当椭体的粘压阻力系数；根据粘压阻力系数、流体密度、来流速度和湿投影面积获取海洋航行器的粘压阻力。本申请可提高粘压阻力获取的准确度和效率。
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公开(公告)号：CN115576184B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211035600.2
申请日：2022-08-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明提供一种水下机器人推进器故障在线诊断与容错控制架构及方法，属于水下机器人容错控制领域。所述推进器故障在线诊断与容错控制架构由故障诊断模块和重构容错模块组成。对应推进器故障在线诊断与容错控制方法包括：(1)建立推进器故障模型；(2)基于机器人状态信息与推进器故障系数构建增广状态向量以建立水下机器人状态方程和观测方程；(3)采用无迹粒子滤波方法获取推进器故障系数在线估计值；(4)采用贝叶斯算法对推进器故障系数时间序列进行故障判定并获取故障幅值；(5)根据故障程度分类重构推力分配矩阵实现容错。所设计架构方法可以实现推进器故障的在线诊断并通过重构容错方法完成水下机器人故障工况下的任务。
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公开(公告)号：CN114924485B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210531068.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种过驱动水下机器人动力定位自适应容错控制架构及方法，属于水下机器人控制领域。所述自适应容错控制架构由非线性扰动观测器模块、非线性幂次滑模控制模块、自适应推力分配模块及推进器效率在线估计模块组成。对应的自适应容错控制方法包括：S1：结合非线性扰动观测器的非线性幂次滑模控制器输出各自由度控制量，再通过推力分配以获取各推进器指令；S2：通过动力学模型推算状态值与实际状态值的偏差构建二次规划问题并获得推进器估计效率因子；S3：根据估计效率因子重构分配矩阵，以实现故障工况下的自适应容错控制。所设计架构及方法可以实现环境干扰、推进器故障的同时估计并完成过驱动水下机器人自适应容错动力定位任务。
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