公开(公告)号：CN110963409B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201911206715.1

申请日：2019-11-29

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 张伯川 ,  唐波 ,  刘燕欣 ,  高仕博 ,  张聪 ,  肖利平 ,  胡瑞光 ,  闫涛 ,  徐安盛 ,  闫威 ,  李飞 ,  王硕 ,  张海荣 ,  朱泽林 ,  苏晓静 ,  魏小丹 ,  刘国明 ,  李宇明 ,  熊寸平

IPC: B66C13/16 ,  B66C13/46 ,  B66C9/16 ,  G01B11/00 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。

公开(公告)号：CN112748657B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202011539210.X

申请日：2020-12-23

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 何金阳 ,  卓超 ,  杜建邦 ,  陈平 ,  张瑞 ,  刘国明

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及基于自适应遗传算法旋转惯导自抗扰控制器参数整定方法，属于控制技术领域；基于新型多轴惯导的高精度、快响应的转位控制需求，本发明通过采用自适应遗传算法设计最优自抗扰控制器参数，从而实现新型惯导系统复杂旋转机构的高精度转位控制。

公开(公告)号：CN114326813A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111672205.0

申请日：2021-12-31

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 李文 ,  姚寅伟 ,  尚腾 ,  李伶 ,  韦龙飞 ,  彭强强 ,  邱文杰 ,  蔡高华 ,  张天捷 ,  刘国明 ,  霍斯琦 ,  范祥瑞

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种无动力飞行器的剩余飞行时间预测方法和系统，方法包括获取当前时刻飞行器的目标距离、视线倾角、视线偏角和速度矢量，计算总前置角，根据总前置角判断当前飞行为转弯飞行或直线飞行；若为转弯飞行，则根据总前置角进行分段，最后一段为直线段其余段为转弯段，采用分段迭代预测转弯段剩余飞行时间；计算剩余直线段航程，根据剩余直线段航程对直线段进行分段，采用分段迭代预测直线段剩余飞行时间；转弯段剩余飞行时间与直线段剩余飞行时间的和为预测的总剩余飞行时间；若为直线飞行，计算剩余直线段航程，根据剩余直线段航程对直线段进行分段，采用分段迭代预测直线段剩余飞行时间，直线段剩余飞行时间为预测的总剩余飞行时间。

公开(公告)号：CN112803918A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202011539234.5

申请日：2020-12-23

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 何金阳 ,  卓超 ,  杜建邦 ,  陈平 ,  张瑞 ,  刘国明

IPC: H03H21/00

Abstract: 本发明涉及一种基于高精度控制系统的LMS自适应滤波器设计方法，属于数字信号处理领域；步骤一、设置LMS自适应滤波器的性能指标；步骤二、根据步骤一的性能指标，设置LMS自适应滤波器的选取采样率；步骤三、根据步骤一的性能指标，设置LMS自适应滤波器的权值更新步长μ；步骤四、优化LMS自适应滤波器的期望信号d(n)；根据期望信号d(n)设置采样点数Δ；步骤五、设置LMS自适应滤波器的阶数M；完成LMS自适应滤波器的设计；本发明兼顾了动静态性能要求，适用于高精度大动态控制系统，具有结构简单、工程实现方便等优点。