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公开(公告)号：CN109966112B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811619335.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种精准可调的往复康复关节，所述康复关节包括终端法兰、往复传动机、无框电机、绝对式编码器、增量式编码器及动力轴；无框电机的转子与动力轴固连，动力轴一端外圆周上套装增量式编码器，动力轴另一端与往复传动机的输入轮固定连接，往复传动机的输入轮将无框电机连续整周旋转运动转换为输出轮的非整周往复回转运动后传递给终端法兰；终端法兰为法兰端面和空心轴二者一体的结构，空心轴内布置线缆，终端法兰轴段与绝对式编码器连接；通过与绝对式编码器配合实现对康复关节末端输出运动的检测，并根据增量式编码器和绝对式编码器的检测结果调节无框电机转速。本发明集成度高，避免线缆裸露且无需电机频繁换向。
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公开(公告)号：CN110744540B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910916587.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法，针对变阻抗控制器中包含多个待定参数或矩阵的特点，基于李雅普诺夫稳定性理论分析，得到时变阻抗动态系统的渐近稳定条件，通过分析和简化代表渐近稳定条件的不等式组，将整定方法从以往的迭代试凑法简化为单一参数α的确定性问题，确定了合适的取值条件，有效简化了变阻抗控制器设计的复杂性，提高了控制器设计效率，并提高了变阻抗控制器的工程适用性。
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公开(公告)号：CN107957783B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201711394242.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电与肌电信息的多模式智能控制系统及方法，所述系统包括：脑电诱发器、脑电信号采集与处理模块、肌电信号采集与处理模块和信息通讯模块；所述脑电诱发器用于对人脑中多种脑电信号进行诱发，接收脑电信号采集与处理模块发送的控制指令，执行控制功能外切换过程和内切换过程，触发和切换控制功能并进行显示；所述脑电信号采集与处理模块用于对脑电信号进行采集和分析处理，将提取到的脑电特征信息进行编码以生成相应的控制指令，并发送给脑电诱发器；所述肌电信号采集与处理模块用于执行控制功能释放模式切换，对由特定指控动作产生的肌电信号进行采集和分析处理，生成相应的动作控制指令，通过脑电诱发器发送给被控对象。
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公开(公告)号：CN111043421A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911082679.2
申请日：2019-11-07
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: F16L23/036
Abstract: 本发明提供了一种管道精准对接、快速锁紧接头，包括阶梯法兰、密封垫及一个以上拉扣式锁止组件；阶梯法兰大径端端面设有凸出的圆柱销，所述密封垫套装在圆柱销上，并且与阶梯法兰大径端端面接触，所述阶梯法兰小径端用于与管道固连；一个以上拉扣式锁止组件均匀固定在阶梯法兰大径端外圆周的平台上，阶梯法兰大径端端面与对接管道法兰外侧端面相对接触，所述圆柱销与对接管道法兰的光孔间隙配合实现对接，同时通过拉扣式锁止组件与对接管道法兰内侧端面的配合实现锁紧。本发明能够实现管道之间的精准对接和快速锁紧，节省人力，提高效率。
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公开(公告)号：CN108312144A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711420141.9
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人自动锁付控制系统及方法，能够实现使用机器人进行待锁付螺纹孔的自动、高效、且精确的锁付。机器人为示教机器人，具有示教盒；锁付装置安装在机器人末端，用于吸附待使用螺栓，并在控制器控制下将待使用螺栓拧入待锁付螺纹孔中；送料单元对螺栓进行送料，将螺栓送至设置的定点吸附位置处；相机获取待锁付螺纹孔图像，将待锁付螺纹孔图像发送至控制器；控制器对机器人和锁付装置进行综合控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107957783A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711394242.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/015
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电与肌电信息的多模式智能控制系统及方法，所述系统包括：脑电诱发器、脑电信号采集与处理模块、肌电信号采集与处理模块和信息通讯模块；所述脑电诱发器用于对人脑中多种脑电信号进行诱发，接收脑电信号采集与处理模块发送的控制指令，执行控制功能外切换过程和内切换过程，触发和切换控制功能并进行显示；所述脑电信号采集与处理模块用于对脑电信号进行采集和分析处理，将提取到的脑电特征信息进行编码以生成相应的控制指令，并发送给脑电诱发器；所述肌电信号采集与处理模块用于执行控制功能释放模式切换，对由特定指控动作产生的肌电信号进行采集和分析处理，生成相应的动作控制指令，通过脑电诱发器发送给被控对象。
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公开(公告)号：CN114180055B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111555971.9
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动式微型扑翼飞行器及飞行控制方法，包括至少两对扑翼机构，每对扑翼机构对称设置于机体的两侧；每个扑翼机构包括压电驱动器、传动结构及翅翼，传动结构的一端连接于机体上，另一端连接于压电驱动器，翅翼设置于传动结构上，压电驱动器通过带动传动结构发生角度偏转，进而带动翅翼扇动；控制系统包括电源模块、控制模块、传感模块、通信模块及驱动输出模块，电源模块分别连接于控制模块、传感模块、通信模块及驱动输出模块，控制模块分别连接于传感模块、通信模块及驱动输出模块，驱动输出模块分别连接于每个扑翼机构的压电驱动器。本发明能够实现微型扑翼飞行器姿态平稳悬停和灵活飞行控制。
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公开(公告)号：CN114180054B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111503186.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可折叠翼的仿鸟扑翼飞行器，包括：机架、驱动组件及一对机翼组件；每个机翼组件包括柔性机翼和折叠机构；柔性机翼通过前缘翅根和后缘翅根铰接于机架上；折叠机构包括第一翅膀活扣、第二翅膀活扣、第一连接杆和第二连接杆；第一翅膀活扣通过铰接插销和定位插销连接于第二翅膀活扣，并通过铰接插销和定位插销固定于柔性机翼前缘的中部，拔出定位插销，第二翅膀活扣能够绕铰接插销向机架方向旋转，使第二连接杆能够带动柔性机翼的前缘向机架折叠。本发明能够实现机翼的收拢折叠，以便于运输和储藏。
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公开(公告)号：CN116965816A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310341894.X
申请日：2023-03-31
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: A61B5/16 , A61B5/369 , A61B5/372 , A61B5/378 , A61B5/00 , G06F18/241 , G06F18/213
Abstract: 本发明实施例涉及一种识别方法及识别装置，所述方法包括：将采集到的脑电信号进行预处理，以及提取所述脑电信号对应的微分熵特征和功率谱密度特征；基于所述微分熵特征和所述功率谱密度特征获取所述脑电信号对应的结构体特征；将所述结构体特征输入预先设定的情绪识别模型进行分类识别，获得所述脑电信号对应的识别结果。利用脑电信号中提取到的微分熵特征和功率谱密度特征得到多状态的结构体特征，再通过情绪识别模型进行分类识别，进而得到关于脑电信号对应的情绪状态，达到对脑电信号检测情绪状态变化的目的，由此，可以实现基于多维脑电信号特征对情绪的识别处理，提高情绪识别效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN116088788A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211742464.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: G06F3/16 , G06F16/33 , G06F16/332 , G10L15/26 , G10L13/08 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例涉及一种人机交互方法、装置及系统，所述方法包括：获取待处理音频；对所述待处理音频进行音频识别处理，得到识别后的音频文本；通过预设的问答模型确定与所述音频文本匹配的回答文本；对所述回答文本进行语音转换，得到对应的回答音频，并向目标对象输出所述回答音频。由此，可以实现准确识别语音，保证语音的流畅性和真实性。通过向目标对象输出回答音频，可以提高语音交互的智能性。
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