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公开(公告)号：CN116922424A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310944917.6
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，包括基座、第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节和第四关节；第一指节通过第一关节与基座相连接，第二指节通过第二关节与第一指节相连接，第三指节通过第三关节与第二指节相连接，在第二关节、第三关节处设置柔索滑轮机构，通过柔索滑轮机构带动第三指节绕第三关节转动、第二指节绕第二关节转动、第一指节绕第一关节摆动；第四指节通过第四关节与第三指节相连接，第三指节通过四连杆机构带动第四指节绕第四关节转动。本发明实现仿人灵巧手指拟人化与模块化，满足灵巧操作对末端运动能力的需求。
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公开(公告)号：CN115674161A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211366148.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于仿人灵巧手指关节的全数字化柔性位置传感系统，包括：分别集成安装在手指远指关节、手指中指关节和手指基关节上的霍尔角位移传感器以及手掌转换电路模块；各手指远指关节、中指关节和基关节的霍尔角位移传感器以菊花链的连接方式相互传递信息，各手指远指关节、中指关节和基关节的霍尔角位移传感器之间以及角位移传感器与手掌转换电路模块之间的通信线缆为柔性电路板。本发明采用新型非接触式的小型霍尔角位移传感系统，实现仿人灵巧手指关节转角的数字化精确测量。
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公开(公告)号：CN113894778B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110815009.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于灵巧手伺服系统及其故障检测、控制保护方法，FPGA主控单元根据数据设计算法，进行灵巧手伺服系统中的控制及故障保护；参数检测模块用于检测灵巧手的伺服状态；故障检测模块用于检测及预判断伺服系统的故障；驱动控制模块作为各个自由度的动作控制模块，根据灵巧手自由度的不同增加其驱动单元个数；保护控制模块根据故障检测模块提供的检测数据，对各个故障进行控制和处理，保护整个系统，提高伺服系统的可靠性能和安全性能；电机组件根据驱动控制模块及保护控制模块的运动指令，进行相应的动作，保证机器人灵巧手按照要求进行控制及保护；数据存储模块存储伺服系统分各个检测参数及检测状态，以及存储主控单元各种控制方法和保护方法。
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公开(公告)号：CN109470396B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811373006.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明涉及一种微型六维力/力矩传感器，属于智能控制技术领域。本发明的微型六维力/力矩传感器结构由双Z型弧面弹性体和信号处理电路两部分组成。其中，弹性体由两个Z型薄壁梁结构串联而成，中间为接触力区域。相比于其他圆柱型的弹性体结构，该结构设计为拱形薄壁结构，易于安装于多自由度机构的外表面，如：仿人灵巧手手指的各个指节，同时也作为手指关节本体结构的一部分。
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公开(公告)号：CN119272440A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411385795.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种混合型连杆运动学求解方法，通过分析运动对象的结构形式，将运动对象等效为混合型连杆机构；将混合型连杆机构划分为多个板块，其中相邻板块之间存在一个旋转自由度或平移自由度，一个板块内任意两个连接节点之间距离始终不变，任意两个相连的等效连杆之间夹角始终不变；再根据板块中连接节点的个数，对各板块进行分类，针对不同板块类型分别制定相应的求解模块；分析各板块之间的运动学转换关系，按照求解顺序，依次利用相应求解模块，求解出每个连接节点的位置，进而得到整个混合型连杆机构的运动范围。本发明解决了混合型连杆运动学求解复杂的问题，可广泛应用于混合连杆机构的运动学计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118708060A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410848931.0
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种便携式可穿戴式双手信息采集示教系统及方法，涉及信息采集领域，包括至少一对柔性的穿戴手套，穿戴手套上设置有惯性传感器单元、光纤柔性传感器、信号采集与处理单元和无线发射模块，惯性传感器单元固定在穿戴手套的手背位置和手指末端，穿戴手套的任意相邻两个手指间、以及穿戴手套的每个手指的每个指节上均固定光纤柔性传感器；信号采集与处理单元用于采集与处理惯性传感器单元和光纤柔性传感器的输出数据，获得处理结果；无线发射模块用于将处理结果传输至上位机。实现主端操作者的双手位姿信息的高精度低延时采集。
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公开(公告)号：CN118528297A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410848702.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种手指关节可伸缩的灵巧手，在操作空间狭长、机械臂关节无法进入的场景下，通过包括大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件、小拇指组件和手掌组件的灵巧手掌设计结构，能够实现六自由度手指组件旋转伸缩，同时在直线自由度实现灵巧手可变的操作空间和抓握范围，克服了现有灵巧手在狭长空间下操作能力的不足，能够实现相同结构手指具有不同手指长度的仿人构型及手指运动空间的拓展。
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公开(公告)号：CN117838315A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311844402.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种滚转运动副前置的蛇形末端执行机构。器械末端存在凸起与后方的槽轮配合。槽轮上安装有一对驱动丝，通过牵拉驱动丝带动槽轮旋转从而实现手术钳的开合运动。槽轮夹爪开合关节座与滚转关节的转轴相连接，开合关节驱动丝通过开合关节座上的引导轴进入转轴中心孔中。将驱动丝沿螺纹缠绕至转轴上，并穿过螺纹中心处的小孔以增大对转轴的摩擦力，继续缠绕直至将螺纹完全覆盖，从旋转壳对称方向上的小孔中穿出。牵拉滚转关节驱动丝，驱动丝利用摩擦力带动旋转轴旋转，实现末端执行器的滚转运动。连续体构节空间灵活全维度位姿变换，具备夹持末端原位旋拧功能，有效降低驱控端传动系统复杂程度，实现手术器械末端对血管组织的精细操作能力。
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公开(公告)号：CN117226831A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311176425.3
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种模块化运动学求解方法，包括：构建单臂杆模块，得到末端点与角度参数之间的映射关系；构建双臂杆模块，得到中间关键点求解模型；将机械臂等效为双臂杆模块，求解中间关键点的位置坐标；将两个等效臂杆等效为单臂杆模块，根据所述映射关系和中间关键点位置坐标，得到单臂杆模块的角度参数；上一步得到的单臂杆模块包含的臂杆数量大于1时，将单臂杆模块等效为双臂杆模块，求解中间关键点的位置坐标；将两个等效臂杆等效为单臂杆模块，得到其角度参数；重复上述步骤，直至单臂杆模块包含的臂杆数量等于1，得到各臂杆的角度参数和末端点位置坐标。本发明能够实现运动学模块化高效率求解，对于实时逆运动学求解具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN113547506B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110721136.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法，该方法包括如下步骤：机器人控制器读取左机械臂各关节角度和右机械臂各关节角度；得到左右机械臂的笛卡尔空间位姿；根据左右机械臂笛卡尔空间位姿通过坐标转换获得左右臂末端销孔工件相对于机器人基坐标的笛卡尔空间位姿；运用基于快速势能探索随机树方法得到左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径；其中，规划路径为运动距离短、装配作业时间短、机械臂能耗低和避免干涉；根据左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径运用基于学习变阻抗控制系统的控制方法控制左机械臂和右机械臂柔顺装配。本发明能够规划出质量高的路径和具备柔顺装配能力。
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