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公开(公告)号：CN112373592A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011355279.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 重庆大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/024 , B60L7/26
Abstract: 本发明公开了一种用于高速大负载运输的太空天梯攀爬机器人，包括至少两个驱动系统和连接于两所述驱动系统之间的负载系统；所述驱动系统包括驱动系统框架，设置于所述驱动系统框架的主动粘附装置、导向机构和动力输出系统；所述主动粘附装置包括驱动辊筒、被动辊筒组件和粘附调节机构；所述被动辊筒组件包括铰接于驱动系统框架的被动辊筒安装板和可转动安装于被动辊筒安装板上的两个被动辊筒；所述被动辊筒与驱动辊筒之间形成使攀爬带通过的缝隙；所述粘附调节机构包括滑块、连接于滑块与被动辊筒安装板之间的拉簧、用于带动所述滑块滑动的丝杠螺母副；所述导向机构包括两个相互平行导向轮；所述动力输出系统用于驱动所述驱动辊筒转动。
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公开(公告)号：CN112336590A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011379078.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感信息的助力外骨骼运动意图与步态规划方法，包括如下步骤：步骤1，获取人体腿部竖直方向的加速度信号、人体耗氧量数据，并采集腿部肌肉的表面肌电信号；步骤2，将加速度信号特征参量、耗氧量数据的特征参量、表面肌电信号特征参量作为训练模型的输入；步骤3：建立LSTM深度学习网络，得到表面肌电信号特征参量与步态规划、表面肌电信号特征参量与外骨骼助力等级、表面肌电信号特征参量与运动模态之间的对应关系，并以助力等级、运动模态和步态规划作为模型输出。本发明方法能够全面给出助力外骨骼控制系统需要的关键参数，不仅提升了实时意图的解算效率，又能实现快速准确的共享、决策和执行。
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公开(公告)号：CN110900568A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911083616.9
申请日：2019-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种腰部助力外骨骼机器人，背部绑缚结构(25)将背部连接组件(4)穿戴于人体背部；腰部绑缚结构(26)将腰部连接组件(3)穿戴于人体腰部；人体穿戴好外骨骼机器人后，背部连接组件(4)始终与人体背部贴合，腰部连接组件(3)始终与人体腰部贴合；在弯腰搬抬物体过程中，大腿组件(2)与人体大腿保持贴合，大腿组件(2)与背部连接组件(4)能够检测人体腿部与背部姿态变化，在人体弯腰过程中提供支撑力，实现弯腰助力；在行走搬运物体过程中，腰部关节组件(1)驱动大腿组件(2)相对腰部连接组件(3)运动，不干扰人体正常行走，同时大腿组件(2)能够为物体提供支撑力，在大腿组件(2)支撑作用下减少人体手臂的力。
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公开(公告)号：CN107612205A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710718771.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明实施例提供了一种机电作动器及其控制方法，属于机电伺服技术领域，所述作动器包括第一电机组件、第二电机组件、第一作动杆及第二作动杆，所述第一作动杆通过所述第一电机组件驱动，所述第二作动杆通过所述第二电机组件驱动，所述第一作动杆为空心结构，在所述第一电机组件和/或所述第二电机组件的驱动下所述第一作动杆与第二作动杆相对运动，且所述第二作动杆部分在所述第一作动杆的空腔内运动。该作动器可实现双余度控制，即可设置正常工作模式和备份工作模式，并根据具体故障问题进行工作模式的切换，相比液压伺服系统和机电静压伺服系统，具备更加灵活可靠的余度管理模式，避免了由于滚柱或滚珠丝杠卡死导致的故障问题。
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公开(公告)号：CN106787412A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611030044.4
申请日：2016-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种一体化设计高度集成式机电作动器，丝杠作动杆组件的一端安装前端支耳连接组件，另一端与长螺母转子组件配合，当长螺母转子组件定轴转动时，丝杆作动杆组件做往复直线运动，长螺母转子组件的外部通过转子支承固定组件连结伺服电机定子组件，角速度传感器组件安装在长螺母转子组件上用于检测电机转子的角速度，线位移传感器组件安装在丝杆作动杆组件以及为丝杆作动杆组件的安装提供支承固定的作动杆支承固定组件上，用于检测作动杆的位移信息，后端支耳连接组件与伺服电机定子组件连接，用于承受轴向拉压载荷，防止机电作动器周向转动，前端支耳连接组件、后端支耳连接组件分别与外部装置机械接口连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119583446A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411674676.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H04L45/851 , H04W36/14 , H04W84/22 , H04W84/06 , H04W84/08
Abstract: 本发明公开了一种主从机器人光纤与5g通信自动切换系统，包括：主端操控舱、从端机器人和机器人通信箱；主端操控舱与从端机器人之间通过机器人通信箱实现光纤专网通信链路、5G专网通信链路和5G公网通信链路三种通信链路的自动切换，并基于切换后的通信链路实现数据交互。通过本发明所述系统实现了光纤专网通信链路、5G专网通信链路和5G公网通信链路三者之间的自动切换，且给出了对应的主从机器人控制方法，满足面向主从机器人遥操作任务的实际需求。
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公开(公告)号：CN119572690A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411683724.0
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种可调中心距绳索张紧装置，包括：本发明提出了一种可调中心距绳索张紧装置，包括：绳索、挡板、变中心距螺母组件、锥齿轮组件、从动轮、支架、离合器组件、卷筒、电机输出法兰。所述绳索绕从动轮半周后穿过挡板及支架的孔缠绕在卷筒上，离合器组件安装在卷筒内部，电机输出法兰、卷筒、离合器组件、锥齿轮组件的输入端同轴线安装，锥齿轮组件的输出端与变中心距螺母组件的输入端同轴安装，变中心距螺母组件安装在支架内的梯形螺纹孔中。本发明公开的可调中心距绳索张紧装置无需单独张紧驱动源、占用空间小、可自锁、易于实现、可自动调节绳索张紧力实现恒力输出。
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公开(公告)号：CN119344998A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411385812.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种储能超弹性复合材料助力器及无源踝关节助行助跃系统，涉及助行助跃领域，包括碳纤维层合板，碳纤维层合板包括多层高强度碳纤维单向预浸料和至少两层平纹织布，高强度碳纤维单向预浸料为经过碳纳米管改性的高强度碳纤维单向预浸料，平纹织布和高强度碳纤维单向预浸料通过热压罐成型工艺成型。将超弹性层合结构复合材料储能优势与可以实现特定点位的离合锁死和自由运动的无源离合装置相结合，解决助行助跃机构助力效率低下，质量体积大，穿脱困难的问题，提升助力效果。
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公开(公告)号：CN119272440A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411385795.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种混合型连杆运动学求解方法，通过分析运动对象的结构形式，将运动对象等效为混合型连杆机构；将混合型连杆机构划分为多个板块，其中相邻板块之间存在一个旋转自由度或平移自由度，一个板块内任意两个连接节点之间距离始终不变，任意两个相连的等效连杆之间夹角始终不变；再根据板块中连接节点的个数，对各板块进行分类，针对不同板块类型分别制定相应的求解模块；分析各板块之间的运动学转换关系，按照求解顺序，依次利用相应求解模块，求解出每个连接节点的位置，进而得到整个混合型连杆机构的运动范围。本发明解决了混合型连杆运动学求解复杂的问题，可广泛应用于混合连杆机构的运动学计算。
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公开(公告)号：CN118708060A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410848931.0
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种便携式可穿戴式双手信息采集示教系统及方法，涉及信息采集领域，包括至少一对柔性的穿戴手套，穿戴手套上设置有惯性传感器单元、光纤柔性传感器、信号采集与处理单元和无线发射模块，惯性传感器单元固定在穿戴手套的手背位置和手指末端，穿戴手套的任意相邻两个手指间、以及穿戴手套的每个手指的每个指节上均固定光纤柔性传感器；信号采集与处理单元用于采集与处理惯性传感器单元和光纤柔性传感器的输出数据，获得处理结果；无线发射模块用于将处理结果传输至上位机。实现主端操作者的双手位姿信息的高精度低延时采集。
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