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公开(公告)号：CN102323941A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110257302.3
申请日：2011-09-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种遥测数据处理方法，属于卫星遥测遥控技术领域。包括：对卫星下传数据的原码进行预处理的步骤；将预处理后形成的格式形成队列并进行管理的步骤和对格式队列中的数据帧进行提取步骤。采用本发明可以实现对多航天器遥测数据中不同格式原码的统一处理。
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公开(公告)号：CN102315929A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110254501.9
申请日：2011-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H04L7/00
Abstract: 本发明涉及一种地面仿真系统的校时同步控制器，该控制器针对地面仿真系统各子系统仿真步长不同、并行性和耦合性要求高的特点，采用基于硬件时统模块与校时模块相结合的校时方法，对仿真步长不同的子系统进行校时，保证系统时间的一致性；同时采用基于时戳序的层次进程调度方法，通过层次同步控制技术方案，减少系统控制信息中的冗余信息，保证系统仿真的同步性和并行性，提高系统的耦合度。
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公开(公告)号：CN115284293B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211002683.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 潘冬 , 梁常春 , 辛鹏飞 , 张晓东 , 王瑞 , 胡成威 , 高升 , 王友渔 , 谭启蒙 , 许哲 , 邱庆林 , 顾明 , 禹霁阳 , 邹大力 , 吴志红 , 周永辉 , 沈莹
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂任务的空间站机械臂多模式路径规划系统和方法，系统包括：指令处理模块、规划算法模块和基础计算模块；指令处理模块接收由操作台输入的控制指令，对指令格式和数据信息进行解析，解析后的数据信息输出给规划算法模块作为计算输入；规划算法模块实现多种运动模式规划算法计算；接收指令处理模块输出的数据参数，选择相应的运动模式，输出期望关节角度和期望角速度序列数据给基础计算模块；基础计算模块实现基础计算功能，实现末端位姿/速度与关节角度/速度之间转换，将检测无碰撞的期望关节角度和期望角速度序列数据输出给关节控制器。本发明解决复杂条件约束下的安全快速路径规划问题。
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公开(公告)号：CN115406414B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN111123911B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911158123.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法，系统，包括三维激光传感器、左目可见光相机、右目可见光相机、结构光测量相机、惯性测量单元、工控机。1)融合三维激光传感器、结构光测量相机和惯性测量单元，实现星表复杂地形地貌的三维重建、多层次语义拓扑地图构建、机器人定位、静/动态障碍物实时检测、基于机器人运动约束的路径寻优以及轨迹跟踪等功能；2)双目视觉相机集中用于对待采集样品进行高精度三维位姿测量。该系统不仅能够辅助足式机器人自主适应松软、硬质等不同地形环境，实现长距离、智能避障、自主漫游并安全抵达预先指定的目标探测位置，还可辅助机械臂末端工具对采集样品执行精细化操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115303515A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210957766.3
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种面向空间双臂在轨操作的航天员舱内操作及显控系统，属于空间双臂在轨操作技术领域；包括多模式操作控制模块、动态信息管理模块和实时仿真与显示模块；模式操作控制模块包括工作模式选择模块、地面操作管理模块、自主任务管理模块、人机交互操作模块；动态信息管理模块又包括机械臂动态总线信息管理模块、机械臂信息处理模块；实时仿真与显示模块又包括机械臂仿真训练模块、机械臂运动参数及图像显示模块；人机交互操作模块包括面板操作模块、转动手柄操作模块、平动手柄操作模块；本发明通过动态信息流管理、自主任务管理及多数据源融合人机交互设计，实现空间双机械臂多点接入的管理，为航天员提供在舱内完成空间机械臂的多模式操作。
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公开(公告)号：CN114986544A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210681069.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端抓取机构与抓取方法，属于空间探测技术领域。空间机械臂末端抓取机构包括壳体组件、约束在壳体组件内部的捕获组件、与壳体组件固定连接的锁紧组件与拖动组件，通过捕获、拖动和锁紧操作，可实现对空间合作目标上的目标适配器大容差柔性抓取。
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公开(公告)号：CN102436465B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110257285.3
申请日：2011-09-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/30
Abstract: 一种在轨航天器遥测数据压缩存储与快速查询方法，存储时首先为每个遥测参数生成一张遥测参数表，然后循环接收实时遥测数据包，解包还原出卫星上的数据帧信息，从数据帧中获取该帧包含的遥测参数数据列表。将遥测参数数据列表中每个遥测参数数据与其对应的遥测参数表中最新的遥测数据进行比对，如果值不同，则将该点的时间和数据值存入该遥测参数表中；否则不存储该点数据。查询时，根据用户提交的查询条件获取卫星名、遥测参数代号和时间段信息，然后从数据库表中搜索所需时间段的所有遥测数据，并根据屏幕分辨率大小，提取遥测数据的特征值，最后根据特征值数据在屏幕上绘制遥测数据曲线。采用本方法可提高遥测数据的存储效率及查询的实时性。
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公开(公告)号：CN102323941B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201110257302.3
申请日：2011-09-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种遥测数据处理方法，属于卫星遥测遥控技术领域。包括：对卫星下传数据的原码进行预处理的步骤；将预处理后形成的格式形成队列并进行管理的步骤和对格式队列中的数据帧进行提取步骤。采用本发明可以实现对多航天器遥测数据中不同格式原码的统一处理。
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公开(公告)号：CN114986544B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210681069.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端抓取机构与抓取方法，属于空间探测技术领域。空间机械臂末端抓取机构包括壳体组件、约束在壳体组件内部的捕获组件、与壳体组件固定连接的锁紧组件与拖动组件，通过捕获、拖动和锁紧操作，可实现对空间合作目标上的目标适配器大容差柔性抓取。
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