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公开(公告)号：CN104373494B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410532305.7
申请日：2014-10-11
Applicant: 清华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16F7/00
Abstract: 本发明涉及一种多自由度金属橡胶阻尼器，属于机械振动隔离领域，该阻尼器包括基础连接器、金属橡胶棒组A、载荷连接器、金属橡胶棒组B、套筒组、螺丝钉组、螺母组；基础连接器与载荷连接器上下同轴设置，金属橡胶棒组B设置在载荷连接器内，金属橡胶棒组A设置在基础连接器内并插入到载荷连接器内，金属橡胶棒组A与金属橡胶棒组B中相应位置的金属橡胶棒同轴；套筒组的套筒插入金属橡胶棒组A与金属橡胶棒组B中的各金属橡胶棒的中孔中，螺丝钉组的各螺丝钉插入到套筒组的各套筒中并与螺母组的各螺母螺合构成一个整体。本发明采用金属棒提供阻尼实现了无论基础与载荷之间发生何种相对运动；非常适合在航天结构上应用。
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公开(公告)号：CN104373494A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410532305.7
申请日：2014-10-11
Applicant: 清华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16F7/00
CPC classification number: F16F7/128
Abstract: 本发明涉及一种多自由度金属橡胶阻尼器，属于机械振动隔离领域，该阻尼器包括基础连接器、金属橡胶棒组A、载荷连接器、金属橡胶棒组B、套筒组、螺丝钉组、螺母组；基础连接器与载荷连接器上下同轴设置，金属橡胶棒组B设置在载荷连接器内，金属橡胶棒组A设置在基础连接器内并插入到载荷连接器内，金属橡胶棒组A与金属橡胶棒组B中相应位置的金属橡胶棒同轴；套筒组的套筒插入金属橡胶棒组A与金属橡胶棒组B中的各金属橡胶棒的中孔中，螺丝钉组的各螺丝钉插入到套筒组的各套筒中并与螺母组的各螺母螺合构成一个整体。本发明采用金属棒提供阻尼实现了无论基础与载荷之间发生何种相对运动；非常适合在航天结构上应用。
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公开(公告)号：CN103213129A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310134201.6
申请日：2013-04-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/18
Abstract: 一种空间机械臂位置力混合控制方法，是一种笛卡尔空间和关节空间相结合的双回路控制方法。相比于基于整体模型的传统控制方法存在的过渡过程振荡和算法复杂性问题，本发明将位置/力混合控制问题分解为笛卡尔空间的规划问题和关节空间的控制问题，给出笛卡尔空间到关节空间的位置/力运动学规划和关节空间的动力学控制，组成内外回路控制系统，实现对机械臂末端自由空间的位置控制和受环境约束空间的接触力控制。对7自由度冗余机械臂的仿真结果证实了方法简单、有效、易于工程实现。
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公开(公告)号：CN119512908A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411503918.8
申请日：2024-10-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F11/362 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 一种基于降维能观矩阵的故障与状态解耦方法，包括：S1、给出空间飞行器自主诊断系统Lie导数计算规则；S2、利用Lie导数计算规则，建立空间飞行器自主诊断系统能观矩阵；S3、给出能观矩阵的共有子空间及子空间剩余项；S4、计算子空间剩余项的伪逆矩阵；S5、计算共有子空间的左零空间；S6、将伪逆矩阵和左零空间相乘，得到空间飞行器自主诊断系统能观矩阵的左零空间；S7、将空间飞行器自主诊断系统能观矩阵的左零空间与空间飞行器自主诊断系统的观测函数，实现故障与状态解耦。本发明获得的空间飞行器自主诊断系统能观矩阵的左零空间计算方法，降低了计算复杂度，本算法可靠、占用计算资源少，适合在计算资源严重受限的空间飞行器上进行。
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公开(公告)号：CN114581484B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210118867.1
申请日：2022-02-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于单目序列图像的空间目标形状与运动自主估计方法，包括如下步骤：建立双目视觉测量的基本方程、空间目标点的三维重建方程、基于序列图像的目标运动状态测量方程；设定相机系到前一帧主轴系的转换矩阵等于单位阵，匹配相邻帧图像，得到目标惯性主轴坐标系在相邻帧成像时刻之间的变换矩阵；利用空间目标点的三维重建方程，获得目标特征点在左相机坐标系的位置向量集合和目标特征点在右相机坐标系的位置向量集合；然后统一前后相邻帧的尺度；重新确定目标特征点在左相机坐标系和右相机坐标系的位置向量集合；计算得到相邻帧之间的姿态四元数、自旋角速度和自旋轴方向；通过对目标选择一周的序列图像匹配与计算，即可获得目标的形状估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115421380B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210897112.6
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种可动柔性部件动力学影响的解耦方法，能够降低面向控制的系统动力学建模难度，有效支撑控制系统设计与仿真。本发明方法是一种大型可动柔性部件动力学影响的解耦分析方法，解决面向控制的含大型柔性航天器的动力学建模问题，结合我国航天工程中空间相对导航这一迫切工程需求，给出了一种大型可动柔性部件动力学影响的解耦分析方法，该方法能够有效降低柔性部件任一构型下的航天器动力学建模工作量，支撑面向控制系统设计的变构型航天器系统动力学建模。
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公开(公告)号：CN117109536A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310610615.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间非合作目标参数辨识方法，通过探测器上单个光学相机获取目标光学序列图像：首先，根据相机成像模型、目标与相机相对运动关系，建立采用单目相机的空间非合作目标观测数学模型；然后，根据单目相机对目标观测序列图像，基于图像配准解算目标空间运动状态；进一步，结合目标在空间自由运动的动力学特性，获取目标角动量方向；最后，在角动量比解算基础上，进一步通过目标运动状态与惯量比，获得空间非合作目标主惯量比。本公开基于单目相机序列图像，为空间非合作目标信息的获取提供了可行的技术手段。
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公开(公告)号：CN114719849A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210116743.X
申请日：2022-02-07
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种行星软着陆过程的自主导航序列图像特征优化选取方法，属于航天器导航制导控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立视觉辅助惯性导航的离散时间状态和观测误差方程；S2、根据离散时间系统可观测性矩阵的秩，分析可观测状态收敛的最少观测次数；S3、针对未知环境，本发明设计了可观测度指标，在限制特征点个数的条件下，确定可观测度最高的特征点；S4、构建了观测策略，利用S2所述最少观测次数的结论及S3所述可观测度指标确定特征点的切换时机。
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公开(公告)号：CN114577205A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210126158.8
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于序列图像的行星软着陆自主导航陆标优选方法，属于航天器导航制导控制技术领域，包括以下步骤：S1、着陆器进行着陆时采用视觉辅助惯性导航方法，建立视觉辅助惯性导航方法的离散时间的状态和观测误差方程；S2、根据S1建立的误差方程，判断离散时间系统可观测性矩阵的秩，分析保证可观测状态收敛条件下，陆标的最少观测次数；S3、构建可观测度指标模型；可观测度指标模型用于表征着陆器观测到陆标时对应着陆器位置的估计误差；S4、利用S2所述最少观测次数的结论及S3所述可观测度指标模型构建观测策略，指导着陆过程中自主切换陆标。
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公开(公告)号：CN114004060A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111160860.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种加速度等效频谱的获取方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤一：根据单自由度弹簧振子系统，得到在预设基础加速度激励作用下的弹簧振子绝对加速度响应，并计算基础加速度激励到弹簧振子绝对加速度响应的冲击响应谱；步骤二：根据步骤一中的虚拟弹簧振子的响应，得到弹簧振子系统的稳态放大系Q；步骤三：根据步骤二中的稳态放大系数得到虚拟弹簧振子的瞬态放大系数；步骤四：根据步骤一中的冲击响应谱和步骤三中的瞬态放大系数，得到基础激励加速度的等效频谱。本发明考虑了瞬态效应影响，更接近工程实际情况，有助于提高加速度试验条件确定的合理性。
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