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公开(公告)号：CN115383743A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210998012.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂运动参数在轨异构管理系统及方法，包括冷备份关系的主备份关节控制器和关节控制器FPGA以及机械臂中央控制器；所述机械臂中央控制器通过外部总线与航天器中央处理单元进行通信，用于保存一份运动参数；所述运动参数为关节控制电机计算所需参数；所述主备份的关节控制器通过机械臂控制总线与所述机械臂中央控制器进行通信；主备份的关节控制器、主份关节控制器FPGA中分别用于各存储一份运动参数；主份或备份的关节控制器将运动参数从对应的关节控制器存储器中加载到对应的FPGA中进行计算；由关节控制器FPGA进行参数计算和电机控制。
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公开(公告)号：CN112329788A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011053092.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提出一种基于直方图统计的BP神经网络目标检测方法，该算法将二维目标切片信息转换为一维直方图信息，通过建立BP神经网络模型，将图像直方图信息作为BP神经网络输入，算法具有运算复杂度低、运行效率高、网络模型简单、可实现快速目标检测分类的优点。在卫星有限的在轨资源约束下，低成本、高效率、高准确率、快速地在轨完成目标检测识别工作。
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公开(公告)号：CN110543936A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910818287.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种CNN全连接层运算的多并行加速方法，利用卷积神经网络运算结果的稀疏性特点，通过提前判读卷积神经网络卷积层处理结果的数值，大大减少了对全连接层参数的读操作，有效节省能耗，提升系统能效比；利用FPGA等可编程逻辑器件硬件资源复用、扩展能力强等特点，通过构建并行流水乘累加架构，有效节省处理时间，提升处理效率；通过全面分析目标类型数据、目标特征差异以及应用过程中的错误容忍度等因素，合理设定处理数据格式，在保证处理精度的同时，有效提升数据及参数的存取效率，实现全连接层多并行加速的目的。
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公开(公告)号：CN109445748A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811141802.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种快速求取中值方法及系统，包括步骤如下：将长度为N的原始数据序列依次进行并行处理、位移和偏移处理，然后分别依次比较大小，将比较结果的布尔值位拼接处理作为索引地址；利用生成的查找表进行查表；确定等于(N-1)/2的查找表输出值，获得该查找表输出值对应输入的索引地址对应的位移和偏移处理的数据，对其进行逆变换，获得原始数据序列的中值结果，向外输出。本发明基于并行运算，可快速求取原始数据序列的中值结果。
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公开(公告)号：CN105656451B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610052290.3
申请日：2016-01-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于频域处理的扩频信号匹配滤波系统及方法，在本发明中，扩频信号首先经奇偶序列选通模块送至数据缓存模块，由数据缓存模块输出的数据送入快速傅立叶变换模块计算出频谱并送入奇偶序列频谱分离模块，输出结果经由频谱合成模块得到输入数字信号的频谱。输入数字信号的频谱输入系数匹配模块，通过与匹配系数相乘及加法、移位操作，得到数字扩频信号自相关结果；本发明在频域实现混频和滤波，可以避免混频和滤波在时域乘法运算时引入的量化误差，而且降低了高阶滤波器处理占用的硬件资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102984220A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210455040.6
申请日：2012-11-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器多级子网的突发下行数据通信方法，属于通信技术领域。地面站生成远程终端A遥控包，封装为遥控帧传送至第一级子网主控终端；各级子网主控终端判断遥控帧是否属于本级子网，若是，则通知对应的远程终端准备数据，转而执行其他工作；否则将遥控帧转发至下一级子网的主控终端，直至通知到远程终端A准备数据；远程终端A准备好数据后提出请求；各级子网主控终端一旦查询到远程终端有请求时，获取数据，然后向上一级子网主控终端提出请求，直到数据到达第一级子网主控终端；第一级子网主控终端将获取的数据组成突发下行数据帧，调度对应信道完成下传；下传结束后，恢复传输常规下行数据。本发明能够提高航天器器载网络传输突发下行数据的灵活性。
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公开(公告)号：CN115816439B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211216732.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制高速矩阵级联乘法计算实现方法，包括：确定任意相邻的两个矩阵#imgabs0#和#imgabs1#其中，Mk和Nk表示第k个矩阵#imgabs2#的行数和列数，Mk‑1和Nk‑1表示第k‑1个矩阵#imgabs3#的行数和列数，k＝0,1,2,...,S‑1，S≥1且S∈Z+；对于矩阵#imgabs4#和#imgabs5#进行矩阵稀疏特征的等效降阶处理，并确定等效降阶后矩阵阶数；根据确定的等效降阶后矩阵阶数，确定矩阵乘法最优次序；按照确定的矩阵乘法最优次序，将级联矩阵乘法转换为并行点积计算，得到计算结果并输出。本发明旨在解决机械臂控制过程中，传统处理器在面对运动学正逆解大量矩阵乘法难以实时计算的问题。
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公开(公告)号：CN119228882A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411765104.1
申请日：2024-12-04
Applicant: 中国兵器科学研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T7/70 , G06T3/4053 , G06T3/4046 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于轻量化超分辨的空间碎片质心定位方法及系统，涉及质心定位技术领域，具体步骤为：获取待处理数据；将所述待处理数据输入深度卷积网络进行计算，将计算数据分别输入第一通道和第二通道进行三级上采样处理，并将所述第一通道和所述第二通道输出的上采样数据进行均值求和，获取均值数据；将所述均值数据输入所述深度卷积网络获得超分辨数据；对所述超分辨率数据进行质心求解，获得定位数据。本发明设计了一种轻量化超分辨深度卷积网络Tpf‑Net，通过建立上下采样双通道并行融合超分辨网络，结合五层金字塔卷积网络，经过三次上采样得到8倍超分辨数据，能够实现高精度定位解算。
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公开(公告)号：CN117876736A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311641233.5
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种天基广域监视图像空间碎片目标的检测跟踪方法，通过对原始图像进行预处理，降低了原始图像中的鼓励噪声和增强了图像中点扩散形态的疑似目标，然后基于RANSAC算法对图像快速匹配去除恒星点，并通过疑似目标数据关联实现了目标轨迹的确认，实现了鲁棒高效的密集背景星图中的暗弱空间碎片目标的检测跟踪。
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公开(公告)号：CN117830348A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311593783.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T7/246 , G06V20/13 , G06T3/4053 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种基于目标拖尾信息的快速轨迹关联方法、装置和存储介质，该方法包括：在星图图像中,针对经过目标提取后的图像,识别出拖尾目标；根据所述拖尾目标的长度、相机参数推算出所述拖尾目标的运动速度；根据已知的所述拖尾目标的运动参数及相机成像时间间隔预测所述拖尾目标在下一帧图像中的质心坐标；在预测的质心坐标附近设置搜索窗口,在搜索窗口内查找前后帧是否存在相匹配的拖尾目标；如果匹配成功,则建立拖尾目标的轨迹；根据所述拖尾目标的长度,为其设置自适应的关联步长；该方法可以减少轨迹关联时遍历带来的复杂运算，进而实现快速轨迹关联。
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