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公开(公告)号：CN113162489B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110211351.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H02P6/18 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明提出一种永磁同步电机无传感器控制方法以及装置，在控制过程中不需要电机转子位置传感器和反电动势检测电路，降低了硬件复杂度；通过产生幅值可调的旋转定子磁场，实现电机转子的加减速控制，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以使电机正常运转；通过检测磁链扇区的变化计算电机角度，通过差分和平滑滤波计算电机转速，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以获得电机转速信息。本发明方法通过测量三相电机中的两相绕组电流计算磁链角度，并根据磁链角度判断磁链扇区；根据磁链扇区、转动方向指令、加减速指令生成PWM信号，使电机定子绕组产生旋转磁场，控制电机转动，并根据磁链扇区的变化计算电机转速，经平滑滤波输出。
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公开(公告)号：CN113146675A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110210583.0
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂关节，该关节包括电机、行星减速器、谐波减速器、输出端组件以及触月传感组件；电机、行星减速器、谐波减速器以及输出端组件沿竖直方向从上到下依次设置且依次传动连接，电机产生的驱动力通过输出端组件的输出轴输出；输出轴的轴心线沿水平方向设置；触月传感组件固定连接于输出端组件的外周侧，用于反馈触碰月面信号。上述关节具有月面触碰感知功能，可实现采样过程中机械臂与月表之间的接触感知。
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公开(公告)号：CN112948999A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110217423.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F111/08 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人用关节可靠性验证方法，首先确定所述关节在各任务阶段下的工作模式、工作时间及工作环境，建立关节的任务剖面表；然后建立关节的可靠性模型；确定关节可靠性R的特征量为关节的输出圈数X；确定关节可靠性R的特征量的分布规律；确定进行关节可靠性验证试验的关节样品的状态和数量；确定关节样品的试验环境条件和试验工况：最后根据确定的关节样品的状态、关节样品的数量n、试验环境条件及试验工况，对用户提供的关节可靠性R进行验证试验；本发明能够建立关节的可靠性模型，确定关节可靠性的特征量及其分布规律，综合关节的任务剖面表，设计可靠性验证方案，解决关节样品验证高可靠指标要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN108656146B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810529571.2
申请日：2018-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开一种连续转动多功能三指机械手爪，物理机械结构包括手腕部分和手爪部分。在物理机械机构的基础上搭建三指机械手爪的控制系统和传感系统。手腕部分包含一个旋转自由度，负责三指手爪的旋转。手爪部分包含一个开合自由度，负责三指手爪的开合。三指机械手爪控制系统部分包含两个电机驱动器。传感系统由两个触碰开关构成，检测手爪开合的极限位置。本发明还通过对指端头部的机械结构设计可以实现类似于内六角扳手拧内六角螺钉的功能。本发明的优点在于：兼具抓取、操作和连续转动的功能，可实现拧内六角螺钉和外六角螺母的操作功能。
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公开(公告)号：CN108656146A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810529571.2
申请日：2018-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开一种连续转动多功能三指机械手爪，物理机械结构包括手腕部分和手爪部分。在物理机械机构的基础上搭建三指机械手爪的控制系统和传感系统。手腕部分包含一个旋转自由度，负责三指手爪的旋转。手爪部分包含一个开合自由度，负责三指手爪的开合。三指机械手爪控制系统部分包含两个电机驱动器。传感系统由两个触碰开关构成，检测手爪开合的极限位置。本发明还通过对指端头部的机械结构设计可以实现类似于内六角扳手拧内六角螺钉的功能。本发明的优点在于：兼具抓取、操作和连续转动的功能，可实现拧内六角螺钉和外六角螺母的操作功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106151433B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610512125.1
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了种单驱动双自由度驱动装置,该装置在单驱动电机的驱动下,即可实现机构输出端的直线运动、旋转运动及直线回零运动。该装置包括从下至上依次设置的驱动电机、减速机、滚珠丝杠、丝杠螺母、传动机构、以及运动切换部件。驱动电机的输出轴连接减速机。减速机的输出轴连接滚珠丝杠。滚珠丝杠上设置丝杠螺母,滚珠丝杠用于将减速机的输出轴的回转运动转化为直线运动;丝杠螺母上端面固连传动机构;当驱动电机和减速机工作时,传动机构在丝杠螺母的推动下,实现上下直线运动的输出;运动切换部件与传动机构周向相连,在传动机构的向上运动达到定范围时,带动传动机构周向运动,实现周向运动的输出。
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公开(公告)号：CN106198094A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610507014.1
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
CPC classification number: G01N1/04
Abstract: 本发明公开了一种用于地外星体表面采样初级封装装置，该装置由本体、样品容器、放样漏斗、容器盖封装组件、驱动机构以及容器盖组成；本体具有两个固定空间，分别固定样品容器和驱动机构；驱动机构具有一个驱动轴用于输出驱动力，驱动轴实现直线升降运动和圆周向运动；放样漏斗为平底漏斗、通过漏斗支架连接在驱动轴上。容器盖封装组件通过壳体支架连接在驱动轴上；容器盖与容器盖封装组件通过弹簧限位机构连接；当驱动轴向上或向下运动时，带动容器盖封装组件向上或向下运动，进而带动容器盖向上或向下运动。当驱动轴圆周向运动时，带动容器盖封装组件周向运动完成容器盖封装组件和容器盖的分离动作。
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公开(公告)号：CN105459137A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510789544.5
申请日：2015-11-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0019 , B25J15/0028
Abstract: 本发明公开了一种发动机喉管捕获机构，属于在轨服务技术领域，包括：滚珠丝杠、丝杠螺母、轴承、限位环、基础座、压紧座、联轴器、转接件、探头、活动舌及底板；滚珠丝杠的一端与减速箱的输出轴固定连接，滚珠丝杠的另一端通过联轴器与转接件的一端固定连接，转接件的另一端与探头的柱体部分固定连接；丝杠螺母通过与滚珠丝杠的旋合套装在滚珠丝杠的外圆周面并抵触在限位环的端面，基础座穿过滚珠丝杠后固定在丝杠螺母的限位凸台上，两个以上活动舌沿基础座的周向均匀分布在基础座远离丝杠螺母的一端，活动舌的一端与基础座活动连接，另一端通过弹簧的作用紧密抵触在转接件或探头的外表面上；该装置能够完成非合作目标的捕获、锁紧和释放。
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公开(公告)号：CN112948999B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110217423.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F111/08 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人用关节可靠性验证方法，首先确定所述关节在各任务阶段下的工作模式、工作时间及工作环境，建立关节的任务剖面表；然后建立关节的可靠性模型；确定关节可靠性R的特征量为关节的输出圈数X；确定关节可靠性R的特征量的分布规律；确定进行关节可靠性验证试验的关节样品的状态和数量；确定关节样品的试验环境条件和试验工况：最后根据确定的关节样品的状态、关节样品的数量n、试验环境条件及试验工况，对用户提供的关节可靠性R进行验证试验；本发明能够建立关节的可靠性模型，确定关节可靠性的特征量及其分布规律，综合关节的任务剖面表，设计可靠性验证方案，解决关节样品验证高可靠指标要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN112504726B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011193369.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种月球极区深层水冰采样探测装置，包括：机械臂、探测弹、采样组件及控制单元；探测弹、采样组件及控制单元均安装在机械臂上；机械臂用于通过本身构型的变化来控制探测弹的侵彻角度及采样组件的空间位姿，且机械臂上设有与探测弹连接的机电接口，机电接口与所述控制单元电气连接；探测弹用于接收控制单元的起爆指令后，控制探测弹的弹头以动能侵彻方式潜入到探测区域的预定深度，弹头侵入过程中形成的孔道作为采样组件的采样通道；采样组件用于在机械臂辅助下进入采样通道内，对采样通道侧壁上的探测对象进行样品采集；本发明能够对以月球极区深层水冰采样为代表的地外天体进行低能耗、小反力、低热扰动快速采集及原位探测。
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