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公开(公告)号：CN112558483B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202011594485.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。
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公开(公告)号：CN112925336A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110055818.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明的实施例公开一种基于缆绳操纵吊舱的囊体姿态控制回路和方法，所述回路包括：指令发生器、控制器、校正器、缆绳操纵机构、囊体和吊舱、速率陀螺和位置陀螺；其中，所述控制器用于将指令发生器生成的姿态角指令和位置陀螺输出的姿态角信号进行比较，得到偏差信号，对所述偏差信号进行饱和限幅，控制输出所述速率陀螺输出的囊体的角速度信号与微分控制参数KD相乘后的信号、比例控制参数KP与所述偏差信号饱和限幅后输出信号乘积；所述校正器用于输出缆绳操纵长度指令；所述缆绳操纵机构控制缆绳长度变化改变吊舱相对囊体移动距离，实现对囊体的姿态控制。
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公开(公告)号：CN112750162A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011594237.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本方案公开了一种目标识别定位方法和装置，其中，该方法的步骤包括：基于色彩空间模型，在正常光线下，对图像中目标进行颜色特征提取，获得预定颜色对应的第一图像；对第一图像进行二值化处理，获得第一黑白图像；对所述第一黑白图像进行图像形态学处理，获得第一图像轮廓信息；根据第一图像的轮廓信息，确定目标的位置和姿态信息。本申请所述技术方案对图像中的预定颜色(例如红色)目标物体进行定位，并通过图像的二值化，边缘检测，轮廓提取等手段锁定目标的位置和姿态，为后续无人机穿越目标提供精确的控制量。
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公开(公告)号：CN112750162B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202011594237.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本方案公开了一种目标识别定位方法和装置，其中，该方法的步骤包括：基于色彩空间模型，在正常光线下，对图像中目标进行颜色特征提取，获得预定颜色对应的第一图像；对第一图像进行二值化处理，获得第一黑白图像；对所述第一黑白图像进行图像形态学处理，获得第一图像轮廓信息；根据第一图像的轮廓信息，确定目标的位置和姿态信息。本申请所述技术方案对图像中的预定颜色(例如红色)目标物体进行定位，并通过图像的二值化，边缘检测，轮廓提取等手段锁定目标的位置和姿态，为后续无人机穿越目标提供精确的控制量。
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公开(公告)号：CN112666984A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011595802.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供一种飞行器追逃博弈方法及系统，所述方法包括：获取逃逸体的运动信息；根据所述逃逸体的运动信息和最优可逃逸方向，利用预设的追踪模型生成追踪体的追踪信息；利用所述追踪信息对所述逃逸体进行追踪；通过设置两个追踪体追踪一个逃逸体，不仅弥补一个追踪体追踪一个逃逸体时追踪效果不佳问题，同时较大的提升协同追踪能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112613167A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011483575.5
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开一种基于绳索操纵的两体动力学建模方法，包括：S1、计算绳索长度及绳长变化率；S3、求取绳索姿态及绳索姿态角速度；S5、约束分离广义坐标，得到缆绳收放的速度；S7、根据加速度约束方程建立动力学方程；S9、在所述加速度约束方程中加入修正项，用绳长的变化量和绳长的导数进行反馈，得到修正后的动力学方程。
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公开(公告)号：CN112507532A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011328395.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明的实施例公开了一种平面空间二对一追踪的区域分类及制导控制方法、存储介质和计算机设备，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离以及速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、计算出第一追踪方和第二追踪方单独个体在自身法向加速能力速度法向加速能力下的覆盖范围及经过被追踪方在自身削弱后速度法向加速能力下时与第一追踪方、第二追踪方交会时的法向运动覆盖范围；S40、根据空间点位置进行区域划分，设计对应的制导控制指令。
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公开(公告)号：CN112507531A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011328392.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离、速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力，分别计算出第一追踪方和第二追踪方的运动可达区；根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力及被追踪方的速度法向加速能力，计算出追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区；S40、在被追踪方不处于、处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧的两种情况下，得出第一追踪方和第二追踪方个体的运动轨线，实现最大化防守区域。通过较少的追踪个体数目最大实现防守区域，解决平面空间二对一追踪场景下扩大防守区域的问题。
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公开(公告)号：CN112507529A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011327506.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种智能体燃料节省制导追踪方法，该方法包括：获取追踪方和被追踪方的状态数据；根据追踪方和被追踪方的状态数据，确定追踪空域范围l和当前空域偏离量d；根据可追踪空域范围与当前空域偏移量，设计制导律。该方法通过较少的燃料消耗实现对目标的追踪，解决智能体燃料节省制导追踪问题。
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公开(公告)号：CN112507528A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011327497.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种平面空间一对二等法向加速能力反追踪方法，该方法包括：S10:获取追踪方相对于被追踪方的速度、视线角、距离、法向加速能力；S13：根据所述速度、视线角、距离、法向加速能力建立状态方程；S15：根据状态方程得到追踪方追踪被追踪方的追踪条件；S17：破坏所述条件方程，完成反追踪。
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