公开(公告)号：CN112613167B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202011483575.5

申请日：2020-12-16

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 吕杰 ,  姚焱熠 ,  郑勇斌 ,  吴天泽 ,  姚雨晗 ,  王蒙一 ,  孟中杰 ,  张庆兵

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例公开一种基于绳索操纵的两体动力学建模方法，包括：S1、计算绳索长度及绳长变化率；S3、求取绳索姿态及绳索姿态角速度；S5、约束分离广义坐标，得到缆绳收放的速度；S7、根据加速度约束方程建立动力学方程；S9、在所述加速度约束方程中加入修正项，用绳长的变化量和绳长的导数进行反馈，得到修正后的动力学方程。

公开(公告)号：CN112613167A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011483575.5

申请日：2020-12-16

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 吕杰 ,  姚焱熠 ,  郑勇斌 ,  吴天泽 ,  姚雨晗 ,  王蒙一 ,  孟中杰 ,  张庆兵

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例公开一种基于绳索操纵的两体动力学建模方法，包括：S1、计算绳索长度及绳长变化率；S3、求取绳索姿态及绳索姿态角速度；S5、约束分离广义坐标，得到缆绳收放的速度；S7、根据加速度约束方程建立动力学方程；S9、在所述加速度约束方程中加入修正项，用绳长的变化量和绳长的导数进行反馈，得到修正后的动力学方程。