公开(公告)号：CN112318555A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011226701.9

申请日：2020-11-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  贾广禄 ,  陈晨 ,  许毅 ,  孙韬 ,  闫书睿 ,  黄强

IPC: B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  B25J13/08 ,  B25J7/00 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明公开了一种视触觉感知装置及微小型机器人。该装置包括：视觉感知模块、触觉感知模块、控制模块和信号传输模块；信号传输模块分别与视觉感知模块、触觉感知模块和控制模块连接，视觉感知模块用于获取装置周围环境的图像信息；触觉感知模块用于获取装置周围环境的触觉信息；信号传输模块用于将图像信息和触觉信息传输至控制模块；控制模块用于根据图像信息和触觉信息生成控制指令，并发送控制指令。采用本发明的视触觉感知装置及微小型机器人，能够同时获取周围环境的图像信息和触觉信息，进而使得本发明在远距离和近距离均能对周围环境的信息进行准确获取，兼顾对周围环境全局和局部的感知，具有感知精度高的特点。

公开(公告)号：CN119058980A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411479715.X

申请日：2024-10-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  许毅 ,  彭亮 ,  申艺石 ,  吴致远 ,  李祺

IPC: B64U10/70 ,  B62D57/032 ,  B64U10/40 ,  B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于跳跃‑扑翼复合结构的仿生跃翔机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括腿足式跳跃模块、对拍飞行模块、驱动主体和尾翼模块，腿足式跳跃模块连接驱动主体，且腿足式跳跃模块用于完成跳跃功能，对拍飞行模块连接驱动主体，且对拍飞行模块用于提供飞行升力和推力，尾翼模块连接驱动主体，且尾翼模块的安装角度能够调节。本发明能够实现高驱动比和高耦合度。

公开(公告)号：CN117826576A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311547263.X

申请日：2023-11-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  张伟涛 ,  魏子森 ,  董长文 ,  彭亮 ,  许毅

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种仿蝗虫陆空跨域机器人的多模态运动控制方法及系统，涉及机器人控制领域，该方法包括：对机器人进行爬行建模，得到第一运动状态位移、第一运动状态电机转动角度、第二运动状态位移、第二运动状态电机转动角度；所述第一运动状态为直线运动，第二运动状态为自身旋转运动；建立被动弹性动力模型，得到机器人在跳跃过程中的高度与角度；控制所述机器人达到所述高度；构建纵向通道传递函数和控制器对机器人的滑翔姿态进行控制；所述控制器包括：内环姿态控制器和外环位置控制器。本发明可保证机器人空中姿态的稳定，并顺滑衔接滑翔模态。

公开(公告)号：CN117734356A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202211112423.3

申请日：2022-09-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  金彦周 ,  许毅 ,  斯云昊 ,  贾广禄

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/02 ,  B64C3/56 ,  B64C31/02

Abstract: 本发明公开了一种折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括滑翔折叠翼模块和跳跃机身模块，所述跳跃机身模块包括一体式机身固定架、驱动结构和跳跃结构，所述驱动结构与所述一体式机身固定架连接，所述驱动结构驱动所述跳跃结构实现跳跃，所述滑翔折叠翼模块与所述一体式机身固定架滑动连接，所述滑翔折叠翼模块沿所述一体式机身固定架滑动实现所述滑翔折叠翼模块的展开与收缩。本发明的跳跃机身模块在跳跃时，滑翔折叠翼模块展开进行滑翔以增大跳跃距离。

公开(公告)号：CN112318555B

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202011226701.9

申请日：2020-11-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  贾广禄 ,  陈晨 ,  许毅 ,  孙韬 ,  闫书睿 ,  黄强

IPC: B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  B25J13/08 ,  B25J7/00 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明公开了一种视触觉感知装置及微小型机器人。该装置包括：视觉感知模块、触觉感知模块、控制模块和信号传输模块；信号传输模块分别与视觉感知模块、触觉感知模块和控制模块连接，视觉感知模块用于获取装置周围环境的图像信息；触觉感知模块用于获取装置周围环境的触觉信息；信号传输模块用于将图像信息和触觉信息传输至控制模块；控制模块用于根据图像信息和触觉信息生成控制指令，并发送控制指令。采用本发明的视触觉感知装置及微小型机器人，能够同时获取周围环境的图像信息和触觉信息，进而使得本发明在远距离和近距离均能对周围环境的信息进行准确获取，兼顾对周围环境全局和局部的感知，具有感知精度高的特点。

公开(公告)号：CN215553655U

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202120448704.0

申请日：2021-03-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 许毅 ,  石青 ,  高俊辉 ,  权小龙 ,  郭晓雯

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括依次转动连接的头部视觉感知单元、前肢腿足机构、腰部转动装置和后肢腿足机构，所述前肢腿足机构通过前肢驱动装置进行驱动，所述后肢腿足机构通过后肢驱动装置进行驱动。本实用新型的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人能够实现灵巧的运动，能够适应复杂的环境，通过头部视觉感知单元可实现全方位、无死角的环境探测。

公开(公告)号：CN306612972S

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202130103819.1

申请日：2021-02-24

Applicant: 北京理工大学

Designer： 许毅 ,  石青 ,  高俊辉 ,  权小龙 ,  郭晓雯

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：机器人（机器鼠）。
2.本外观设计产品的用途：通过设备上的微小型摄像头检测管道中的裂纹，并且通过控制机器鼠的四肢进行可视化教育。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。