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公开(公告)号：CN119370122A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411505314.7
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于电子电气信息架构的无人车运动控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括获取无人车的车辆状态信息和车辆参数；根据车辆状态信息，建立无人车的运动学模型；根据车辆参数，建立无人车的自适应三环碰撞检测模型；基于运动学模型、自适应三环碰撞检测模型和电子电气架构模型，采用多跳环路延迟分析方法，对电子电气架构中多个节点和链路的累积环路时延进行估计，得到环路延迟的边界数值；基于环路延迟的边界数值，采用改进的双强化学习算法，对无人车进行控制训练，得到无人车的运动控制模型，本申请解决了电子电气架构异构拓扑环路延迟问题，确保了无人车在路径跟踪和安全避障方面的控制稳定性和高效性能。
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公开(公告)号：CN117974747B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410381184.4
申请日：2024-04-01
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06T7/593
Abstract: 本发明公开一种360度点云2D深度盘三角剖分构图方法、装置及系统，属于点云构图领域。该方法将交通场景的3D原始点云映射到2D深度盘空间，使得在最终的深度盘点云转化为直角坐标系表示后，可以直接使用2D Delaunay三角剖分算法进行剖分，大量降低计算复杂度，解决了3D三角剖分计算复杂度较高的问题。
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公开(公告)号：CN117974746B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410381160.9
申请日：2024-04-01
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06T7/593
Abstract: 本发明公开一种点云2D深度面三角剖分构图方法、装置、系统及设备，属于点云构图领域。将3D原始点云投影到2D的深度面空间上，2D点云三角剖分算法不需要法线，且将3D原始点云投影到2D深度面之后，点云中所有点的仰角和方位角的邻接关系没有发生改变，在此基础上进行Delaunay三角剖分，就会将相邻点有效的连接成多个三角形，形成连续的连接关系，克服了3D点云三角剖分算法面不连续问题。由于本发明的Delaunay三角剖分是在2D空间进行，因此避免了3D三角剖分的计算复杂度的问题。
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公开(公告)号：CN117974746A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410381160.9
申请日：2024-04-01
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06T7/593
Abstract: 本发明公开一种点云2D深度面三角剖分构图方法、装置、系统及设备，属于点云构图领域。将3D原始点云投影到2D的深度面空间上，2D点云三角剖分算法不需要法线，且将3D原始点云投影到2D深度面之后，点云中所有点的仰角和方位角的邻接关系没有发生改变，在此基础上进行Delaunay三角剖分，就会将相邻点有效的连接成多个三角形，形成连续的连接关系，克服了3D点云三角剖分算法面不连续问题。由于本发明的Delaunay三角剖分是在2D空间进行，因此避免了3D三角剖分的计算复杂度的问题。
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公开(公告)号：CN117793801A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410205872.5
申请日：2024-02-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W28/084 , G06F9/48 , G06F18/2411 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供了一种基于混合强化学习的车载任务卸载调度方法及系统，涉及车载任务调度技术领域，方法包括：建立车载任务协同处理网络、状态变量空间和动作变量空间，基于SADDQN网络构建通信决策模型，以确定车辆目标边缘计算节点，基于DDPG网络构建任务分配决策模型，以确定车辆任务卸载率、通信传输功率和分配算力比例；以车载任务协同处理网络的总成本最小为目标，优化得到训练好的通信决策模型和任务分配决策模型，即可根据实时的状态变量空间，输出合理的通信决策和任务分配决策，进行车载任务卸载调度。本发明解决了将车载任务不合理卸载到边缘计算节点上，导致边缘计算节点处理信息量及传递信息量过大，时延过长、能耗较大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117631645A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311589078.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种全流程电子电气信息架构虚拟仿真测试平台及方法，涉及虚拟仿真测试技术领域，虚拟仿真测试平台包括：控制模拟计算机、执行模拟计算机以及实现控制模拟计算机与执行模拟计算机之间信息通信的通信网络；控制模拟计算机包括控制器模拟模块和总线通信模拟模块；执行模拟计算机包括车辆模拟模块、传感器模拟模块、场景模拟模块和调试模拟模块。本发明将电子电气信息架构设计过程的测试验证过程完全放置于虚拟环境下，可以在软件在环的维度下对电子电气信息架构设计的全流程进行测试验证，提高了电子电气信息架构设计过程的测试验证效率。
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公开(公告)号：CN117315255A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311374168.4
申请日：2023-10-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种图像实例分割方法、电子设备及介质，涉及图像处理技术领域，该方法包括获取目标图像；将目标图像输入至训练好的图像识别模型中，得到第一图像中每一物体的中心像素点的位置坐标；第一图像为经训练好的图像识别模型处理后的图像；对第一图像进行尺寸还原，并根据第一图像中每一物体的中心像素点的位置坐标以及目标映射关系得到目标图像中每一物体的中心像素点的位置坐标；将目标图像和目标图像中每一物体的中心像素点的位置坐标输入至训练好的图像分割模型中，得到目标分割结果。本发明基于每一物体的中心像素点的位置坐标以及目标图像进行图像实例分割，得到的目标分割结果更加准确，且相比于现有技术逐像素分割的方法效率更高。
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公开(公告)号：CN116755865B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311021025.5
申请日：2023-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于汽车嵌入式平台的混合关键系统部署方法及装置，涉及汽车技术领域，该方法包括：构建包含四个关键级的汽车嵌入式平台混合关键系统模型以及所述汽车嵌入式平台混合关键系统模型对应的调度策略；对系统模式和任务集分别进行初始化；根据调度策略，周期性检测是否有任务发生超预算行为，并当有任务发生超预算行为时，进行系统模式切换以及在切换后的系统模式下，根据任务依赖关系确定需要降级的任务并进行降级处理。本发明能够提升车辆混合关键系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116755865A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311021025.5
申请日：2023-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于汽车嵌入式平台的混合关键系统部署方法及装置，涉及汽车技术领域，该方法包括：构建包含四个关键级的汽车嵌入式平台混合关键系统模型以及所述汽车嵌入式平台混合关键系统模型对应的调度策略；对系统模式和任务集分别进行初始化；根据调度策略，周期性检测是否有任务发生超预算行为，并当有任务发生超预算行为时，进行系统模式切换以及在切换后的系统模式下，根据任务依赖关系确定需要降级的任务并进行降级处理。本发明能够提升车辆混合关键系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116203972B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310491011.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种未知环境探索路径规划方法、系统、设备及介质，涉及未知环境探索技术领域，利用边缘检测算法确定当前时刻的栅格地图的多个边缘点，均匀选取部分边缘点作为潜在目标点，基于强化学习算法选取一潜在目标点作为目标边缘点，以进一步规划从无人车辆在当前时刻的当前位置到目标边缘点之间的无碰撞路径，并控制无人车辆沿无碰撞路径运动，持续上述过程，直至未知环境探索完成，从而完成未知环境探索的路径规划过程，生成未知环境的栅格地图。本发明通过强化学习算法选择目标边缘点，能够解决规划路径长和探索提前终止的情况，提高未知环境的探索效率，并可实现未知环境的充分探索。
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