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公开(公告)号：CN117974741A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410381411.3
申请日：2024-04-01
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06T7/521
Abstract: 本发明公开一种360度点云深度带三角剖分构图方法、装置及系统，属于点云构图领域。将交通场景的3D原始点云投影到一个柱面上，投影后的点云在方位角π/‑π邻域内的邻接关系没有改变，且处于空间连续状态，坐标变换时的换元操作也没有改变此邻接关系和空间连续状态。由于本发明所有深度带点云都位于相同的曲面上，使得生成的法线也将与该曲面垂直，保证了在π/‑π方位角上的连续。
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公开(公告)号：CN119559790A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411746299.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01 , B60W20/10 , G06N3/092 , G06F18/214
Abstract: 本申请公开了一种车路云通讯架构下的能效优化任务管理方法及相关装置，涉及混合动力汽车能效优化技术领域，该方法包括：获取目标路段混合动力车辆的状态，通过混合动力系统能效优化任务管理策略模型，得到混合动力车辆对应的控制指令，将控制指令发送至所述混合动力车辆；其中，状态包括发动机转速、车辆速度和动力电池荷电状态；控制指令包括动力电池和发动机的输出功率分配比；混合动力系统能效优化任务管理策略模型是根据目标路段若干车辆的历史速度数据生成的代表性驾驶工况训练得到的。本申请能够实现对同一路段上行驶的所有混合动力车辆进行能效优化任务管理，提升了混合动力系统能量优化任务管理效率和准确性，并扩展了适用范围。
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公开(公告)号：CN117631645A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311589078.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种全流程电子电气信息架构虚拟仿真测试平台及方法，涉及虚拟仿真测试技术领域，虚拟仿真测试平台包括：控制模拟计算机、执行模拟计算机以及实现控制模拟计算机与执行模拟计算机之间信息通信的通信网络；控制模拟计算机包括控制器模拟模块和总线通信模拟模块；执行模拟计算机包括车辆模拟模块、传感器模拟模块、场景模拟模块和调试模拟模块。本发明将电子电气信息架构设计过程的测试验证过程完全放置于虚拟环境下，可以在软件在环的维度下对电子电气信息架构设计的全流程进行测试验证，提高了电子电气信息架构设计过程的测试验证效率。
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公开(公告)号：CN117315255A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311374168.4
申请日：2023-10-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种图像实例分割方法、电子设备及介质，涉及图像处理技术领域，该方法包括获取目标图像；将目标图像输入至训练好的图像识别模型中，得到第一图像中每一物体的中心像素点的位置坐标；第一图像为经训练好的图像识别模型处理后的图像；对第一图像进行尺寸还原，并根据第一图像中每一物体的中心像素点的位置坐标以及目标映射关系得到目标图像中每一物体的中心像素点的位置坐标；将目标图像和目标图像中每一物体的中心像素点的位置坐标输入至训练好的图像分割模型中，得到目标分割结果。本发明基于每一物体的中心像素点的位置坐标以及目标图像进行图像实例分割，得到的目标分割结果更加准确，且相比于现有技术逐像素分割的方法效率更高。
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公开(公告)号：CN116203972B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310491011.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种未知环境探索路径规划方法、系统、设备及介质，涉及未知环境探索技术领域，利用边缘检测算法确定当前时刻的栅格地图的多个边缘点，均匀选取部分边缘点作为潜在目标点，基于强化学习算法选取一潜在目标点作为目标边缘点，以进一步规划从无人车辆在当前时刻的当前位置到目标边缘点之间的无碰撞路径，并控制无人车辆沿无碰撞路径运动，持续上述过程，直至未知环境探索完成，从而完成未知环境探索的路径规划过程，生成未知环境的栅格地图。本发明通过强化学习算法选择目标边缘点，能够解决规划路径长和探索提前终止的情况，提高未知环境的探索效率，并可实现未知环境的充分探索。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114415694B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210308275.6
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆轨迹规划领域，具体涉及一种面向自动驾驶车辆的实时轨迹规划方法及系统。该方法包括根据车辆非线性运动学模型确定状态变量、控制变量以及控制变量的变化率的约束条件；获取自动驾驶车辆的多边形函数；并根据多边形函数确定避障的约束条件；对车辆非线性运动学模型和避障的约束条件进行线性化处理；根据线性化处理后的车辆非线性运动学模型和线性化处理后的避障的约束条件以及状态变量、控制变量以及控制变量的变化率的约束条件建立以模型预测控制为框架的运动控制目标函数及问题模型；根据以模型预测控制为框架的运动控制目标函数及问题模型完成实时轨迹规划。本发明能够提高轨迹规划和避障的准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN119396117A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411517256.X
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种车载控制器及通信虚拟化系统和方法，涉及汽车控制领域，该系统基于x86架构计算机作为宿主机；系统中虚拟控制器底层模型在x86架构计算机上利用虚拟化技术，对实际车载控制器进行模拟，在虚拟化技术的基础上开发分层解耦的虚拟化控制器，对宿主机硬件、控制器内核、模拟系统与应用验证部分分层开发；虚拟通信总线模型在虚拟控制器底层模型基础上，对照实际车载控制器总线端口，利用PCI与系统总线模拟总线信号，通过转换协议搭载于以太网；信号闭环传输模型利用Simulink工具进行搭建，进行控制器总线信号与外部数据信号的双向转换。本申请能够建立通用化车载虚拟控制器模型，提高涉及控制器的车辆功能验证效率。
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公开(公告)号：CN119229263A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411744926.1
申请日：2024-12-02
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06V20/70
Abstract: 本申请公开了一种非结构化环境下基于视觉的无人平台运动规划方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括获取目标RGB图像；将目标RGB图像输入至训练好的可通过性代价图模型中，得到与目标RGB图像具有相同高宽的可通过性代价图；根据可通过性代价图，利用MPPI算法，在设定运动空间中进行动作采样，得到采样轨迹；以非结构化环境的可通过性和到终点的距离为指标，对采样轨迹进行代价计算，确定通过非结构化环境的最优动作。基于本申请的运动规划方法，可在非结构化环境中实现更高效的运动规划和控制。
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公开(公告)号：CN116380082B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310664164.3
申请日：2023-06-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种无人车在未知环境的快速路径规划方法及系统，涉及无人车领域，方法包括将目标环境的三维点云数据投影到一个以地面为基准的二值化平面，并根据二值化平面上的边缘点数据，确定目标环境中的障碍物多边形；采用第一多边形过滤法、第二多边形过滤法以及第三多边形过滤法，对障碍物多边形进行过滤；根据过滤后的障碍物多边形，确定目标环境的最优通过路径。本发明采用第一多边形过滤法、第二多边形过滤法和第三多边形过滤法对障碍物多边形进行简化，减少了对含有多个障碍物多边形的环境进行建图和路径规划的计算量，提高了路径规划的速度。
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公开(公告)号：CN114179781B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111583842.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种插电式混合动力汽车实时控制优化方法及系统。该方法包括根据PHEV的基本参数确定发动机、电池包以及发电机之间的功率平衡模型、动力电池模型以及发电机功率和发动机燃油消耗率的多项式拟合方程；根据PHEV的约束条件以及功率平衡模型、动力电池模型以及多项式拟合方程确定归一化模型约束；并构建以发动机油耗和SOC跟踪误差加权和最小为目标，以归一化模型约束为额外惩罚的目标函数；利用贝叶斯优化法对目标函数进行超参数的优化标定；利用连续/广义最小残差算法对超参数优化标定后的目标函数进行最小化，确定最优控制序列；根据最优控制序列对PHEV进行实时控制优化。本发明能够提高插电式混合动力汽车的实时控制效果。
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