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公开(公告)号：CN106393179A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611055676.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
CPC classification number: B25J19/04
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本发明可实现全场景的视觉信息获取。
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公开(公告)号：CN115783075B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211395760.8
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于偏心结构与转轮驱动的球形机器人及其控制方法，球形机器人包括转轮机构和摆锤结构，转轮机构安装在内部结构支撑架上，摆锤结构挂接在两内部结构支撑架上，能够绕内部结构支撑架进行转动；控制方法具体为：通过机器人的实际运动状态与预期参考轨迹，得到修正广义加速度，修正广义加速度与机器人的实际运动状态通过在线计算，转化为实际运动控制所需的力矩数值，进而驱动球形机器人运动。本发明利用转轮的角动量转换提供额外的动力矩，对球形机器人的驱动力矩进行补偿，从而提高其翻越障碍的能力，降低加减速过程中因重力势能造成的动能损耗；且控制方法通过逆动力学方程进行系统解耦，减少运动过程中的控制误差。
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公开(公告)号：CN116062059B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310087358.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , G06F30/27
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的单腿机器人连续跳跃控制方法，根据机器人正运动学计算实时腿长，并将实时腿长与有限状态机中预设的目标腿长进行对比，判断是否进行跳跃阶段切换；虚拟弹簧‑阻尼模根据当前跳跃阶段计算足部末端虚拟力，进而得到所需的关节力矩，控制机器人进行运动；虚拟弹簧‑阻尼模型中的刚度、阻尼由策略网络的输出——动作空间信息进行更新，有限状态机中预设的目标腿长根据算法中的相应设置进行更新，且策略网络根据奖励数值以固定周期进行优化。本发明方法避免人工设计的控制器存在的繁琐且低效的参数调优过程，实现机器人实时根据自身运动情况在线自主决策有实时变化需求的运动因素。
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公开(公告)号：CN115946793B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202310024381.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应地形的足部结构，包括自适应模块、锁死模块、支撑模块和滑块模块；自适应模块的支撑柱上端穿过足板主体与锁死模块的夹持器配合，两夹持器尾端通过弹性件套接在一起；支撑模块固定在足板主体上，且设有滑道，滑块模块位于支撑模块上方，滑块位于滑道中，能够沿滑道水平移动；滑块与其最近的两夹持臂尾端通过弹性件连接。本发明在不降低机器人足部稳定性的前提下，依然能够如履平地或者降低障碍物对机器人运动的影响。
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公开(公告)号：CN116215694A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211671481.X
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构，包括连接杆和直线位移测量元件；连接杆顶部连接小腿连接件，内部连接缓冲器；缓冲器下部位于小腿外壳内，且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构；直线位移测量元件安装在小腿外壳上；小腿外壳通过电机连接件连接电机，电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实现轮腿机器人的悬挂缓震，保证机器人的高速平稳移动，使轮腿机器人集高负载和高复杂环境适应性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115284278A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210695786.8
申请日：2022-06-20
Abstract: 本发明提供一种水环境下软体臂在重力和外部载荷下的形态控制方法及装置，针对受重力或其他外力条件下软体臂的形状进行数学建模分析，首先建立基于纤维束缚的软体臂的几何模型，然后通过最大化体积法、虚功原理计算出软体臂在不受力状态下的姿态或者曲率，并将该曲率作为求解欧拉伯努利梁二阶常微分方程的边界条件，进而分析在水环境中特定内腔压强驱动时，重力或外力作用下软体臂自身姿态，进一步通过打靶法计算指定姿态所需的内腔压强，实现在水环境中对纤维编织型软体臂的精准控制。
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公开(公告)号：CN110919656B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201911245036.5
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明的一种基于SLIP的并联腿足机器人运动控制方法及系统，能够提高现有腿足机器人在任意地面条件下连续跳跃的能力，实现连续原地起跳及落地缓冲，跳跃过程中保持最高点高度恒定且可调。基于弹簧与腿部机构为并联关系下的一维线性SLIP模型，根据腿足机器人实际结构尺寸和驱动器特性，对并联腿足机器人的连续跳跃运动进行控制，在实现最大高度可控的连续跳跃动作时，弹簧实际长度可以由电机直接进行控制，实现对弹簧震荡的控制，保证机器人的稳定性，增强机器人的动态运动性能及环境适应能力，增加腿足机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN111706647A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010192692.X
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种钢带传动机构，包括主动轮、从动轮和传动钢带，传动钢带张紧在主动轮和从动轮的外周面上，传动钢带包括固定在主动轮和从动轮上的第一钢带和第二钢带，所述第一钢带和第二钢带为开口钢带；所述主动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；所述从动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；所述第一钢带以第一缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第一钢带缠绕区，所述第二钢带以第二缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第二钢带缠绕区，其中所述第一缠绕方式和所述第二缠绕方式使得在所述主动轮沿第一转向转动时，所述第一钢带处于拉紧状态，在所述主动轮沿第二转向转动时，所述第二钢带处于拉紧状态。
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公开(公告)号：CN110666834A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910906217.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种机器人传动比可变的仿生膝关节。该机器人传动比可变的仿生膝关节可以包括膝关节驱动装置、内腿板、外腿板、三角架以及三叉连杆。上述外腿板、内腿板、三角架、第一短连杆、第二短连杆和三叉连杆之间能够形成为交叉四连杆机构。该仿照动物膝关节交叉韧带设计的交叉四连杆机构，可以实现膝关节屈伸时的减速比变化，在屈曲运动的过程中随着需求的力矩变大，减速比也随之变大，减少了对电机的扭矩需求，避免了大电机的大尺寸和大质量，节省了空间以及提高了控制精度。本申请的机器人传动比可变的仿生膝关节不仅结构紧凑，可以提供可变的减速比，能在选用小尺寸电机减速器的同时满足高扭矩需求。
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公开(公告)号：CN110289730A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910502706.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种仿生机器人混合动力可变功率动力单元，包括驱动电机，所述的驱动电机的转轴上设置有太阳轮，所述的太阳轮上啮合连接有行星轮，所述的行星轮上固定连接行星架，行星轮上套设有齿圈，行星轮与所述的齿圈啮合连接。本发明的有益效果是体积小、重量轻、使用寿命长。
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