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公开(公告)号：CN118617927A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410895279.8
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本申请公开了一种车辆半主动悬架控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆半主动悬架控制领域，通过建立目标车辆在随机路面激励下的等效天棚阻尼控制力模型以及在路面局部特征激励下的悬架预瞄控制模型；通过判断目标车辆的车轮预测轨迹是否经过数字高程地图中的路面局部特征区域，进行悬架预瞄控制模型和等效天棚阻尼控制力模型的切换使用，若是，基于目标车辆的状态变量，利用模型预测控制算法对悬架预瞄控制模型进行求解，确定可调减振器的阻尼控制力；若否，基于目标车辆的状态变量和天棚阻尼控制器参数，求解等效天棚阻尼控制力模型，确定可调减振器的阻尼控制力，以对目标车辆的半主动悬架进行控制。本申请提高了对车辆半主动悬架的控制精度。
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公开(公告)号：CN117152701A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311066852.6
申请日：2023-08-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/77 , G06V10/776 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种考虑多目标点的车辆轨迹预测方法及系统，包括车辆特征与车道中心线特征提取网络，特征融合网络，目标点预测网络和特征解码网络，包括以下步骤：S1.分别提取当前交通场景下所有车辆的历史轨迹特征和车道中心线特征；S2.对车道中心线特征进行传播和更新作为环境约束，采用空间交叉注意力机制与车辆历史轨迹特征进行融合，再对其采用空间自注意力机制实现带约束的车车交互；S3.分别预测各车辆的目标点，包括中点和多个终点，并将中点和置信度最高的终点附近的车道环境特征赋予车辆特征中；S4.解码输出预测的多条轨迹及置信度，并进行平滑处理；本发明增加了轨迹预测结果的准确性，并保留了未来预测的多可能性预测。
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公开(公告)号：CN112793560B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011639550.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种基于转矩矢量控制的无人驾驶车安全性与操稳性控制方法，本方法确定了车辆底盘运动控制目标，包括纵向运动，横向运动和横摆运动控制目标，基于车辆纵向车速约束，横向质心侧偏角约束和横摆角速度约束设计转矩矢量控制激活条件，并确定期望合力矩增量；然后，通过轮胎纵向力增量近似代替车轮执行器转矩增量，提出凸优化目标函数，使得轮胎力增量趋近于车辆期望合力增量，并根据主动激活条件确定二次型目标函数的权重系数；本发明方法可显著提高车辆的主动安全性和转向稳定性。
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公开(公告)号：CN112937576B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011182471.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于驾驶员状态与车辆状态关联性的车辆辅助控制方法，考虑不同的车辆速度子区间下，不同驾驶员对于复杂多变行驶路况下的路况感知度、车辆操纵感知度以及危险感知度的差异，由此进行耦合计算，以确定当前路况下的驾驶员紧张度状态，在此基础上，进一步实现了车辆行驶速度、车辆系统状态变化和驾驶员紧张度波动之间的耦合度计算与关联性研究分析，进而根据系统参数关联性指数的计算结果，设计得到综合考虑行驶路况、车辆状态以及驾驶员性别和状态的驾驶员预警和主动控制策略；本发明将驾驶员状态进行量化，明确了系统控制对象，提升了控制系统和执行机构的工作效率，为驾驶员提供了卓越的驾驶体验感。
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公开(公告)号：CN112330843B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202011158741.4
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于在线变步长的车辆状态预测方法，考虑了过去时间范围内的系统参数不确定性、状态参数变化率、每一时刻下的参数极值与误差，以及状态参数对应熵值的变化规律，从而在当前时刻下建立关于车辆系统损失函数的预测修正方程，并确定与当前时刻相适应的实时滚动优化最优预测步长；基于未来时间的延伸，引入时间延伸指数的概念，从而实现随时间域延伸而实时变化的车辆状态预测步长；为了进一步提高车辆状态的预测精度，在所建立修正方程的基础上，进一步考虑状态预测过程中存在的极限约束条件，从而实现了对预测异化参数的有效校正，从而在在有限的时间步长内，显著提高了实时滚动优化的预测速度和计算精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108382381A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810290947.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工(滕州)研究院有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种电动助力制动装置，属于汽车制动技术领域，包括：电动助力组件、踏板推杆、控制缸体、橡胶反作用盘、制动主缸、主缸推杆及主缸活塞；所述踏板推杆同轴安装在控制缸体内；控制缸体的端部同轴固定有橡胶反作用盘；所述主缸推杆的一端与橡胶反作用盘相对，另一端通过主缸活塞安装在制动主缸内；所述电动助力组件用于检测踏板推杆的位移，并通过控制控制缸体推动橡胶反作用盘向制动主缸的方向运动，橡胶反作用盘将来自踏板推杆的制动力和来自控制缸体的制动力耦合起来推动主缸推杆向制动主缸的方向运动；本发明能够感知驾驶员踩制动踏板力度，进而控制电机通过集成的机械结构推动主缸活塞实现电动助力制动。
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公开(公告)号：CN118617926A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410893504.4
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本申请公开了一种多轴特种车辆阻尼可调悬架控制方法及装置，涉及车辆设计控制领域；该方法包括：获取多轴特种车辆的运行信息；基于整车天棚阻尼参考模型确定参考的动力学状态信息；根据实际的动力学状态信息和参考的动力学状态信息确定滑模控制量；根据滑模控制量和阻尼力分组分配策略，确定各处悬架的期望阻尼力；对任一处悬架，将期望阻尼力和悬架压缩量信号输入至油气悬架阻尼力神经网络模型，得到控制信号；控制信号用于对多轴特种车辆在行驶中的悬架的阻尼力进行调整；本申请能够提高多轴车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN108382381B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810290947.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工(滕州)研究院有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种电动助力制动装置，属于汽车制动技术领域，包括：电动助力组件、踏板推杆、控制缸体、橡胶反作用盘、制动主缸、主缸推杆及主缸活塞；所述踏板推杆同轴安装在控制缸体内；控制缸体的端部同轴固定有橡胶反作用盘；所述主缸推杆的一端与橡胶反作用盘相对，另一端通过主缸活塞安装在制动主缸内；所述电动助力组件用于检测踏板推杆的位移，并通过控制控制缸体推动橡胶反作用盘向制动主缸的方向运动，橡胶反作用盘将来自踏板推杆的制动力和来自控制缸体的制动力耦合起来推动主缸推杆向制动主缸的方向运动；本发明能够感知驾驶员踩制动踏板力度，进而控制电机通过集成的机械结构推动主缸活塞实现电动助力制动。
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公开(公告)号：CN114673422A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210304900.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: E05F3/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑空间压力变化的舱门助力系统，涉及航天技术领域，该助力系统包括：助力弹簧和控制子系统，当需要在地面环境下开启舱门时，控制子系统控制助力弹簧的无杆腔充气，气压通过无杆腔作用在助力弹簧的挺杆上，作为向舱门开启方向的助力，用以平衡舱门在地面沿重力方向的分力；当需要在太空环境下开启舱门时，控制子系统控制助力弹簧的有杆腔充气，气压通过有杆腔反向作用在助力弹簧的挺杆上，作为向舱门开启方向的阻力，用以平衡舱门解锁后、开启时舱内气压和外界真空之间的压差产生的作用在舱门上的力；该助力系统能够在不同空间环境内外压差的作用下均保证舱门有效安全开启。
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公开(公告)号：CN112758097B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011631422.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于无人驾驶车辆的状态预测与估计方法，利用提出的具有车辆转矩修正速度预测公式，并通过加速度和加速度导数等特征确定速度预测公式最优参数，利用遗传算法神经网络进行训练，引入车辆当前行驶工况的历史数据对加速度和加速度导数及时更新优化，利用运动学方法和动力学方法融合对道路坡度角估计，利用最小二乘法对车辆质量估计，提高车辆质量和簧上质量的估计精度；利用信息融合的方法对车轮垂向力估计，引入路面附着系数采用非线性的估计方法对车辆侧向力和车辆状态进行联合估计；最后提出一种引入车辆变参数和变工况的车辆状态滚动估计方法，提高车速预测在车辆变参数和变工况情况下的精度。
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