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公开(公告)号：CN112758097A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011631422.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于无人驾驶车辆的状态预测与估计方法，利用提出的具有车辆转矩修正速度预测公式，并通过加速度和加速度导数等特征确定速度预测公式最优参数，利用遗传算法神经网络进行训练，引入车辆当前行驶工况的历史数据对加速度和加速度导数及时更新优化，利用运动学方法和动力学方法融合对道路坡度角估计，利用最小二乘法对车辆质量估计，提高车辆质量和簧上质量的估计精度；利用信息融合的方法对车轮垂向力估计，引入路面附着系数采用非线性的估计方法对车辆侧向力和车辆状态进行联合估计；最后提出一种引入车辆变参数和变工况的车辆状态滚动估计方法，提高车速预测在车辆变参数和变工况情况下的精度。
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公开(公告)号：CN112758097B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011631422.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于无人驾驶车辆的状态预测与估计方法，利用提出的具有车辆转矩修正速度预测公式，并通过加速度和加速度导数等特征确定速度预测公式最优参数，利用遗传算法神经网络进行训练，引入车辆当前行驶工况的历史数据对加速度和加速度导数及时更新优化，利用运动学方法和动力学方法融合对道路坡度角估计，利用最小二乘法对车辆质量估计，提高车辆质量和簧上质量的估计精度；利用信息融合的方法对车轮垂向力估计，引入路面附着系数采用非线性的估计方法对车辆侧向力和车辆状态进行联合估计；最后提出一种引入车辆变参数和变工况的车辆状态滚动估计方法，提高车速预测在车辆变参数和变工况情况下的精度。
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