公开(公告)号：CN110393923A

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201910634549.9

申请日：2019-07-15

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  魏毅寅 ,  赵蛟龙 ,  王亚东 ,  韩颖骏 ,  杨晓光

IPC: A63H27/00 ,  A63H27/14

Abstract: 本发明提供了一种水面飞行器模型着水缓冲减震装置及水面飞行器模型，该水面飞行器模型着水缓冲减震装置包括：滑板组件；锁紧释放机构。锁紧释放机构包括：顶杆、第一弹性减震部件、第二弹性减震部件、卡接端部和卡销组件，第一弹性减震部件套设在顶杆上，第二弹性减震部件设置在顶杆的凹槽内，卡销组件用于与卡接端部相配合以通过第一弹性减震部件和第二弹性减震部件实现缓冲减震。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中仅依靠缓冲滑板并不能有效地实现飞行器模型着水过程的缓冲减震的技术问题。

公开(公告)号：CN110329473A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910614543.5

申请日：2019-07-09

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  张纪华 ,  杨晓光

IPC: B63H1/32

Abstract: 本发明提供了一种仿生胸鳍运动设计方法，包括设计胸鳍的上下拍动运动、扭转运动、以及拍动与扭转的耦合运动，实现仿生胸鳍两自由度运动的耦合设计。其中扭转运动通过多个沿展向的截面和统一控制的曲轴实现，设计、控制方法简便，易于实现。本发明仿生胸鳍拍动幅值及扭转角度幅值可实现自由设计，适用于仿生胸鳍运动设计、运动机构设计及运动学仿真建模。

公开(公告)号：CN110329471A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910614270.4

申请日：2019-07-09

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  杨晓光 ,  张纪华

IPC: B63H1/32

Abstract: 本发明提供了一种仿生胸鳍运动装置设计方法，根据仿生胸鳍运动装置的设计要求，通过主电机、副电机、主梁、曲轴、固定支架和组装方法的设计，完成仿生胸鳍的摆动和扭转的运动，应用本发明的技术方案，以解决现有设计方法得到的装置中仿生胸鳍拍动角度与扭转角度精确控制和机构简单不能兼得的技术问题。

公开(公告)号：CN110174248A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910088766.2

申请日：2019-01-29

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 魏毅寅 ,  刘乐华 ,  刘丹 ,  范景峰 ,  邓彦晨 ,  金亮 ,  孟繁超

IPC: G01M13/00

Abstract: 本发明提供了一种大量级缓冲阻尼器阻尼性能验证方法及用于其的试验工装，大量级缓冲阻尼器阻尼性能验证方法包括：步骤一，获取大量级缓冲阻尼器工作过程轴向力变化规律；步骤二，根据所述步骤一中的所述轴向力变化规律选取火工作动装置；步骤三，采用所述步骤二中的所述火工作动装置，进行大量级缓冲阻尼器性能验证试验，获取大量级缓冲阻尼器阻尼性能。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中采用系统级试验验证缓冲阻尼性能占用空间大、占用资源多，缺乏针对大量级缓冲阻尼器单机进行阻尼性能验证方法的技术问题。

公开(公告)号：CN110160743A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910416406.0

申请日：2019-05-20

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  赵蛟龙 ,  王亚东 ,  韩颖骏 ,  杨晓光

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明提供了一种飞行器水池模型高速试验拦阻装置及拦阻方法，该装置包括：拦阻基体；压载基体，压载基体设置在拦阻基体的下部；至少一个拦阻单元，至少一个拦阻单元设置在拦阻基体上，拦阻单元用于消耗飞行器模型的剩余动能；压载块，压载块设置在压载基体上，压载块用于保持拦阻装置在水下的稳定姿态；其中，高速试验拦截装置根据待回收飞行器模型的模型材质、数量及飞行速度确定拦阻单元的材质、数量及在拦阻基体上的布局。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中无法可靠回收飞行器模型的技术问题。

公开(公告)号：CN118274823B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202410229801.9

申请日：2024-02-29

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 李长文 ,  葛晖 ,  高晔 ,  刘乐华 ,  王磊峰 ,  王思 ,  虞江航

IPC: G01C21/16 ,  G01V9/00

Abstract: 本发明提供一种基于角速度信息的飞行器触水判断方法，该方法包括：实时测量飞行器的俯仰角速度ωz；对所述俯仰角速度进行滤波处理以获取滤波后的俯仰角速度；根据所述滤波后的俯仰角速度和设定触水阈值判定是否触水。该技术方案能准确判断飞行器的触水状态，该方法可靠性高、设计简单、易于实现。

公开(公告)号：CN118274823A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410229801.9

申请日：2024-02-29

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 李长文 ,  葛晖 ,  高晔 ,  刘乐华 ,  王磊峰 ,  王思 ,  虞江航

IPC: G01C21/16 ,  G01V9/00

Abstract: 本发明提供一种基于角速度信息的飞行器触水判断方法，该方法包括：实时测量飞行器的俯仰角速度ωz；对所述俯仰角速度进行滤波处理以获取滤波后的俯仰角速度；根据所述滤波后的俯仰角速度和设定触水阈值判定是否触水。该技术方案能准确判断飞行器的触水状态，该方法可靠性高、设计简单、易于实现。

公开(公告)号：CN118011801A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410064241.6

申请日：2024-01-16

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 李长文 ,  王思 ,  高晔 ,  刘乐华 ,  王磊峰 ,  葛晖 ,  虞江航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种适用于触水过程的控制器抗饱和方法，该抗饱和方法包括：飞行器发动机启动完成后，采用实际地速与地速程序信号实时解算油门电压Uyc；油门电压实时解算时，对速度积分项进行如下处理：1)判断实际地速与地速程序信号的大小关系，若实际地速大于地速程序信号，则转至步骤2)，若实际地速小于地速程序信号，则转至步骤3)；2)若发动机状态字反馈正处于物理最小转速限制状态，则速度偏差积分不更新；3)若发动机状态字反馈正处于物理最大转速限制状态，则速度偏差积分不更新。本发明大大提高了速度控制效果。

公开(公告)号：CN114162296B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202111410976.2

申请日：2021-11-25

Applicant: 北京机电工程研究所 ,  青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心

Inventor： 潘无为 ,  刘乐华 ,  余超 ,  虞江航 ,  鲁维 ,  张杨 ,  张艳红

IPC: B63G8/14 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明涉及一种潜航器推进和控制一体化装置、潜航器及其航行控制方法，该潜航器推进和控制一体化装置，包括壳体、仿生胸鳍和驱动组件；壳体的轴向一端内设有驱动舱，壳体的轴向另一端为胸鳍连接段；仿生胸鳍的根部转动连接于胸鳍连接段，仿生胸鳍可扭转变形，仿生胸鳍为四片，四片仿生胸鳍环绕于壳体外周并呈十字形布置；驱动组件包括用于驱动仿生胸鳍绕根部摆动的摆动驱动件以及用于驱动仿生胸鳍扭转变形的扭转驱动件。该潜航器推进和控制一体化装置，推进效率高、控制机动灵活且静音隐蔽。

公开(公告)号：CN110763428B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201910982620.2

申请日：2019-10-16

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  于娴娴 ,  王海斌 ,  杨晓光 ,  张纪华 ,  王亚东

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开一种感知仿生鱼体周围流场的传感器布局方法，包括根据水下仿生鱼体自身运动特征及面临的水下环境特征，进行不同来流攻角、侧滑角、速度值下的仿生鱼体表面压力仿真；通过上述仿生鱼体表面压力仿真结果，在鱼体表面压力随速度方向的变化而变化较小的区域布置传感器，测量总压值及静压值；通过上述仿生鱼体表面压力仿真结果，在鱼体表面压差较大且随速度方向变化剧烈的区域布置传感器，测量压差值。本发明能够有效的通过测量压力信息获得航行器周围流场速度信息。