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公开(公告)号：CN113580102A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110722453.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种上肢被动助力外骨骼，该包括腰背支撑结构、绑带式穿戴结构、载荷卸力结构和臂固定结构，腰背支撑结构和绑带式穿戴结构配合用于外骨骼穿戴，臂固定结构和腰背支撑结构通过载荷卸力结构连接；其中，载荷卸力结构包括外壳、棘轮、棘爪和弹力单元，棘轮和棘爪可转动设置在外壳上，棘轮和棘爪相互间隔且棘轮和棘爪之间设置弹力单元，臂固定结构与棘轮固定连接，棘轮与棘爪啮合连接将臂固定结构承载的负载作用力传递到腰背支撑结构。本发明上肢助力外骨骼采用纯机械结构，无动力源设计，保证更加轻便、便捷，通过载荷卸力结构能够实现较大的力载荷卸载，提高适用范围，对使用者起到保护作用。
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公开(公告)号：CN109199786B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810833639.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于双向神经接口的下肢康复机器人，属于医疗康复技术领域，解决了现有康复机器人存在患者主动参与度不高的问题。包括：脑电信号系统，采集患者的脑电信号，辨识患者的运动意图和康复训练需求，并将脑电信号转换为运动指令输出给下肢运动系统；肌电信号系统，用于采集患者的下肢肌电信号，并进行分析处理，将下肢的运动状态反馈给下肢运动系统及脑电信号系统；下肢运动系统，根据接收到的运动指令，进行步态生成，引导患者下肢运动；同时，接收所述肌电信号系统反馈的下肢运动状态，对患肢运动进行适度干预。本发明利用闭环人‑机神经信息感知双向环路，实现患者与康复机器人间的高效交互，提高病患参与主动性，提升运动康复效率。
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公开(公告)号：CN110292512A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910541476.9
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明公开了一种新型防跌助行器，包括上支架、下支架和自锁轮，所述上支架设置于所述下支架上部并围成适于容纳患者身形的封闭区域，所述下支架底部设置所述自锁轮，其中，所述自锁轮包括轮子本体、制动装置、复位装置和锁定解锁装置，在常态下所述制动装置抵顶在所述轮子本体的转轴上而锁止；所述锁定解锁装置做解锁动作，进而带动所述制动装置自所述转轴脱离而解锁并压缩所述复位装置产生回复力；所述锁定解锁装置做锁定动作使所述复位装置复位，进而带动所述制动装置抵顶在所述转轴上而锁止。本发明防跌助行器在常态下处于锁定，如需进行康复训练患者可以自主控制自锁轮切换至解锁状态。相比现有的助行器具有结构简单、安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN113580102B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110722453.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种上肢被动助力外骨骼，该包括腰背支撑结构、绑带式穿戴结构、载荷卸力结构和臂固定结构，腰背支撑结构和绑带式穿戴结构配合用于外骨骼穿戴，臂固定结构和腰背支撑结构通过载荷卸力结构连接；其中，载荷卸力结构包括外壳、棘轮、棘爪和弹力单元，棘轮和棘爪可转动设置在外壳上，棘轮和棘爪相互间隔且棘轮和棘爪之间设置弹力单元，臂固定结构与棘轮固定连接，棘轮与棘爪啮合连接将臂固定结构承载的负载作用力传递到腰背支撑结构。本发明上肢助力外骨骼采用纯机械结构，无动力源设计，保证更加轻便、便捷，通过载荷卸力结构能够实现较大的力载荷卸载，提高适用范围，对使用者起到保护作用。
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公开(公告)号：CN113576829A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110714563.7
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置，该小臂旋转机构包括支架、驱动单元、齿轮传动单元和手部压板，所述驱动单元和所述齿轮传动单元设置在所述支架上，所述手部压板和所述齿轮传动单元连接；其中，所述齿轮传动单元包括主动轮传动组和从动轮传动组，所述主动轮传动组包括主动轮，所述从动轮传动组包括弧形齿圈，所述主动轮与所述弧形齿圈啮合连接，所述驱动单元的动力输出端与所述主动轮传动组的主动轮动力连接，所述驱动单元驱动所述主动轮旋转并带动所述弧形齿圈旋转。本发明小臂旋转机构中的驱动单元在主动轮与弧形齿圈配合传动下，能够实现小臂的大角度以及高精度旋转，屈腕角度可调，可以适应不同康复训练阶段的病患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109176497B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811248465.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度遥操作主手，属于要操作技术领域，解决了现有遥操作主手惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度遥操作主手包括约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括约束连杆和万向块，且约束连杆穿过万向块，并能够在万向块中滑动；万向块与基座形成万向节结构；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与约束连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动遥操作主手，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN109480871A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811280307.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/18 , A61B5/0476
Abstract: 本发明涉及一种面向RSVP脑-机接口的疲劳检测方法，解决了现有技术中RSVP-BCI作业过程中无法有效掌握用户在疲劳状态的问题的问题。一种面向RSVP脑-机接口的疲劳检测方法，包括以下步骤：以一定频率的RSVP方式呈现图像内容，当目标图像出现时，被试作出行为反应，并记录其行为学信息，通过评分量表标记被试疲劳状态；提取被试脑电信号，并对所述脑电信号进行预处理，以功率谱密度作为疲劳特征；对所述疲劳特征进行识别，得到疲劳状态识别结果。实现了RSVP-BCI作业过程中用户的疲劳状态识别，解决了现有技术中RSVP-BCI作业过程中无法有效掌握用户在疲劳状态的问题。
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公开(公告)号：CN109199786A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810833639.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61H1/02 , A61N1/36 , A61B5/0476 , A61B5/0488
Abstract: 本发明涉及一种基于双向神经接口的下肢康复机器人，属于医疗康复技术领域，解决了现有康复机器人存在患者主动参与度不高的问题。包括：脑电信号系统，采集患者的脑电信号，辨识患者的运动意图和康复训练需求，并将脑电信号转换为运动指令输出给下肢运动系统；肌电信号系统，用于采集患者的下肢肌电信号，并进行分析处理，将下肢的运动状态反馈给下肢运动系统及脑电信号系统；下肢运动系统，根据接收到的运动指令，进行步态生成，引导患者下肢运动；同时，接收所述肌电信号系统反馈的下肢运动状态，对患肢运动进行适度干预。本发明利用闭环人-机神经信息感知双向环路，实现患者与康复机器人间的高效交互，提高病患参与主动性，提升运动康复效率。
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公开(公告)号：CN109176497A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811248465.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度遥操作主手，属于要操作技术领域，解决了现有遥操作主手惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度遥操作主手包括约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括约束连杆和万向块，且约束连杆穿过万向块，并能够在万向块中滑动；万向块与基座形成万向节结构；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与约束连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动遥操作主手，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN117341856A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311307440.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B62D57/032 , B60K1/00 , B60K17/04
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械腿，包括髋关节运动组件，所述髋关节运动组件具有髋关节电机；腿部驱动组件，所述腿部驱动组件串联于髋关节电机输出端，通过髋关节电机实现髋关节内收外展动作，所述腿部驱动组件具有传动箱；机械腿组件，所述机械腿组件与传动箱的输出端相连，所述机械腿组件具有大腿和小腿，所述大腿和小腿之间通过小腿驱动杆相连；所述髋关节运动组件、腿部驱动组件、机械腿组件依次串联。具有髋关节运动机构和腿部运动机构耦合实现仿生机械腿的灵活运动，结构简单、使用维护方便、机械腿灵活、对地形适应能力强，可用于机器人及各类仿生机器设备之上的优点。
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