公开(公告)号：CN115554103A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211187409.X

申请日：2022-09-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 赵开宇 ,  张利剑 ,  李玉航 ,  胡源渊 ,  魏德超 ,  廖喻仁 ,  郑培培

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种下肢行走训练减重装置及下肢行走训练系统，该减重装置包括第一减重机构、第二减重机构和同步机构，第一减重机构的第一线缆分别与同步机构和机械腿组件相连，第二减重机构的第二线缆分别与同步机构和患者相连；其中，同步机构包括驱动单元和滑动单元，驱动单元与滑动单元动力连接，第一线缆和第二线缆分别与滑动单元相连，驱动单元驱动滑动单元下移进而带动第一线缆和第二线缆同步上拉机械腿组件和患者进行同步减重。本发明将患者减重和机械腿组件减重整合到一个减重装置中，患者在下肢行走训练时可以对患者和机械腿组件进行同步减重，提高了下肢行走康复训练的舒适性和安全性。

公开(公告)号：CN117341856A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311307440.7

申请日：2023-10-10

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 赵开宇 ,  郑培培 ,  魏德超 ,  廖喻仁

IPC: B62D57/032 ,  B60K1/00 ,  B60K17/04

Abstract: 本发明公开了一种仿生机械腿，包括髋关节运动组件，所述髋关节运动组件具有髋关节电机；腿部驱动组件，所述腿部驱动组件串联于髋关节电机输出端，通过髋关节电机实现髋关节内收外展动作，所述腿部驱动组件具有传动箱；机械腿组件，所述机械腿组件与传动箱的输出端相连，所述机械腿组件具有大腿和小腿，所述大腿和小腿之间通过小腿驱动杆相连；所述髋关节运动组件、腿部驱动组件、机械腿组件依次串联。具有髋关节运动机构和腿部运动机构耦合实现仿生机械腿的灵活运动，结构简单、使用维护方便、机械腿灵活、对地形适应能力强，可用于机器人及各类仿生机器设备之上的优点。

公开(公告)号：CN115540810A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202210995666.X

申请日：2022-08-18

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 赵开宇 ,  廖喻仁 ,  郑培培 ,  魏德超 ,  李晓航

IPC: G01B21/22 ,  A61F5/042 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种牵引器的牵引角度测量装置，包括导向单元、定位单元、旋转单元、第一牵引角测量组件和第二牵引角测量组件，定位单元将沿第一方向引入的牵引绳引导定位沿第二方向引出，导向单元设置在定位单元上并能够随牵引绳相对定位单元沿竖直面摆动；第一牵引角测量组件设置在导向单元上，根据导向单元沿竖直面摆角测量牵引绳的竖直面内的牵引角；定位单元设置在旋转单元上，第二牵引角测量组件与旋转单元转动轴同轴设置在定位单元上，定位单元随导向单元和牵引绳相对旋转单元旋转，第二牵引角测量组件根据定位单元旋转角度测量牵引绳的水平面内的牵引角。本发明能够测量牵引器两个平面的牵引角度，具有结构简单、测量精准等优点。

公开(公告)号：CN116202470A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310082850.X

申请日：2023-01-19

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 赵开宇 ,  廖喻仁 ,  郑培培 ,  魏德超 ,  李晓航

IPC: G01B21/22

Abstract: 本发明公开了一种牵引器的牵引角度测量装置，包括导向单元、定位单元、旋转单元、第一牵引角测量单元和第二牵引角测量组件，定位单元将沿第一方向引入的牵引绳引导定位沿第二方向引出，导向单元设置在定位单元上并能够随牵引绳相对定位单元沿竖直面摆动；第一牵引角测量单元固定设置在导向单元上，第一牵引角测量单元为倾角传感器，定位单元设置在旋转单元上，第二牵引角测量组件与旋转单元转动轴同轴设置在定位单元上，定位单元随导向单元和牵引绳相对旋转单元旋转，第二牵引角测量组件根据定位单元旋转角度测量牵引绳的水平面内的牵引角。本发明能够测量牵引绳两个平面的牵引角度，具有结构简单、测量精准等优点。

公开(公告)号：CN115462940A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202210996073.5

申请日：2022-08-18

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 赵开宇 ,  廖喻仁 ,  郑培培 ,  魏德超 ,  李晓航

IPC: A61F5/042

Abstract: 本发明公开了一种电动牵引装置，包括支架、驱动单元、绕线轮、滑轮组件、牵引角测量单元和牵引力测量单元，所述驱动单元与所述绕线轮动力连接，所述绕线轮上缠绕牵引绳且通过所述滑轮组件引导至所述牵引角测量单元，所述牵引角测量单元用于感测经过所述牵引角测量单元的牵引绳的牵引角；所述牵引力测量单元与经过所述滑轮组件的牵引绳相连，用于感测所述牵引绳的牵引力。本发明在牵引角测量单元和牵引力测量单元的配合下，不仅可实时监控牵引力的变化，而且能够测量牵引角，为病人和医生的治疗提供量化的数据支撑。此外，驱动单元电驱动绕线轮转动可以方便、精准地调节牵引力大小，有助于牵引治疗过程中牵引力恒定调节。