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公开(公告)号：CN110842893B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201911091389.4
申请日：2019-11-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统，属于计算机技术领域。该方法包括获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数，分别为左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力；计算预定数量样本中四种参数各自的均值；获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；根据采集到的数据以及四种参数的均值，对步态进行判别。本申请通过在腿的前侧和后侧均绑定多个传感器，获知在腿部下蹲和蹲起时的压力，并根据样本数据，来判定步态，解决了传统足底压力判别方法无法判别下蹲和蹲起步态的缺陷，实现了对步态的精确判定。
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公开(公告)号：CN113459158A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110613250.2
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种外骨骼助力效能测评方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括在目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中，分别对目标行人的运动状态进行分段，获取各段运动状态下的耗氧量，计算各段运动状态下的耗氧量的加权平均值，得到目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能X以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能Xexo；利用X、Xexo以及静息状态下目标行人的基本耗能X0，计算外骨骼助力效能。本申请利用运动模式判别将行走测试曲线分段以区分行走阶段和站立休息阶段，通过耗氧演化曲线拟合和预测方法来进行代谢耗氧评估，从而实现对外骨骼在室外起伏地形下的助力效能测评。
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公开(公告)号：CN109350923B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811248656.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于VR及多体位传感器的上肢康复训练系统，属于医疗康复技术领域，解决了现有上肢康复训练系统，缺乏训练手指部位，康复场景不真实以及肢体运动传感器对人体有束缚的问题。包括：VR眼镜，用于显示虚拟康复场景；体感设备，用于采集人体上肢运动数据；传感器，用于采集人体手指运动数据；处理终端，对获取到的人体上肢运动数据和人体手指运动数据进行融合处理，并根据处理后的数据进行虚拟场景运动训练及康复评价。本发明可以在无传感器束缚的状态下量化上肢康复指标，虚拟映射整个用户的上肢运动数据，特别是复现手指的运动状态，使得整个康复训练更加实用、有趣和真实，填补了基于VR的上肢康复训练系统的空白。
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公开(公告)号：CN111640495A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010477823.9
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种基于阻抗控制的变力跟踪控制方法及装置，该方法包括获取感应到的作用于机器人末端的接触力；将所述接触力输入至经训练优化的目标阻抗模型中，所述目标阻抗模型的阻抗参数使得接触力和期望力的力误差为0；将所述目标阻抗模型输出的期望力输入至机器人运动学模型中；利用所述机器人运动学模型输出的运动控制量控制所述机器人末端的运动。本申请通过引入了一种新的目标阻抗模型，该目标阻抗模型的使用能够有效的解决康复过程中复杂的人机协同控制策略，能够保证系统为柔性，避免了对患者造成二次伤害；且能够在特定的康复阶段，提供复杂力训练，为患者提供高阶接触力无差控制，并能确保系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110842893A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911091389.4
申请日：2019-11-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统，属于计算机技术领域。该方法包括获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数，分别为左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力；计算预定数量样本中四种参数各自的均值；获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；根据采集到的数据以及四种参数的均值，对步态进行判别。本申请通过在腿的前侧和后侧均绑定多个传感器，获知在腿部下蹲和蹲起时的压力，并根据样本数据，来判定步态，解决了传统足底压力判别方法无法判别下蹲和蹲起步态的缺陷，实现了对步态的精确判定。
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公开(公告)号：CN109454629A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811301650.4
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双向解耦的驱动装置，属于双向驱动领域，解决了现有技术中拉线驱动的非对称驱动关节双向驱动时，采用两个电机进行驱动导致驱动系统结构复杂操作不便的问题。本发明采用电机驱动主动轮转动，主动轮与链条啮合，链条的另一端通过切换器切换与从动轮A或从动轮B啮合，从动轮A外缘凹槽中缠绕拉线A，拉线A外接负载，从动轮B外缘凹槽中缠绕拉线B，拉线B外接负载。本发明实现了一个电机驱动非对称关节，主动轮通过链条驱动某一个从动轮时，另一个从动轮处于自由状态。从动轮A和从动轮B上均安装卷簧，实现负载拉动拉线放线时，拉线能始终保持拉紧状态。
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公开(公告)号：CN109366451A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811248414.0
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度力反馈设备，属于力反馈技术领域，解决现有力反馈设备惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度力反馈设备包括：约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括第一连杆和第二连杆，且第一连杆和第二连杆通过万向节连接；第二连杆与基座铰接；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与第一连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动力反馈设备，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN109272612A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810981083.5
申请日：2018-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于共享物品的锁具系统及其开闭方法，属于共享物品锁具系统技术领域，解决了现有共享单车开锁过程中用户操作繁琐、未携带手机或手机没电、没流量带来的用户体验差等问题。锁具系统包括锁具装置及服务器，锁具装置根据用户输入信息识别结果及锁具装置存储的密码锁标识编码生成加密锁码，并发送至服务器；服务器解密加密锁码得到用户输入信息识别结果及锁具装置存储的密码锁标识编码；查找用户存储于服务器的用户个人信息，判断用户状态是否正常，并提取存储的密码锁状态信息；当用户状态正常且密码锁为闭锁状态时，向锁具装置发送开锁指令并开始计费；锁具装置接收开锁指令并执行开锁动作。有效提升了用户开锁体验。
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公开(公告)号：CN109079757A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810974973.3
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构，属于遥操作主手技术领域，解决了现有遥操作主手的输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座和三条驱动支链，基座中心设置轴座槽，轴座槽内转动连接有轴座；还包括被动约束支链，被动约束支链包括被动约束连杆，被动约束连杆能够穿过轴座并沿被动约束连杆的轴线移动；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两根驱动连杆通过连杆球副连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外周，第二驱动连杆通过连接件球副与被动约束连杆连接。本发明的三自由度并联机构，能够广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等技术领域。
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