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公开(公告)号：CN111640495B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202010477823.9
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种基于阻抗控制的变力跟踪控制方法及装置，该方法包括获取感应到的作用于机器人末端的接触力；将所述接触力输入至经训练优化的目标阻抗模型中，所述目标阻抗模型的阻抗参数使得接触力和期望力的力误差为0；将所述目标阻抗模型输出的期望力输入至机器人运动学模型中；利用所述机器人运动学模型输出的运动控制量控制所述机器人末端的运动。本申请通过引入了一种新的目标阻抗模型，该目标阻抗模型的使用能够有效的解决康复过程中复杂的人机协同控制策略，能够保证系统为柔性，避免了对患者造成二次伤害；且能够在特定的康复阶段，提供复杂力训练，为患者提供高阶接触力无差控制，并能确保系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN111640495A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010477823.9
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种基于阻抗控制的变力跟踪控制方法及装置，该方法包括获取感应到的作用于机器人末端的接触力；将所述接触力输入至经训练优化的目标阻抗模型中，所述目标阻抗模型的阻抗参数使得接触力和期望力的力误差为0；将所述目标阻抗模型输出的期望力输入至机器人运动学模型中；利用所述机器人运动学模型输出的运动控制量控制所述机器人末端的运动。本申请通过引入了一种新的目标阻抗模型，该目标阻抗模型的使用能够有效的解决康复过程中复杂的人机协同控制策略，能够保证系统为柔性，避免了对患者造成二次伤害；且能够在特定的康复阶段，提供复杂力训练，为患者提供高阶接触力无差控制，并能确保系统的稳定性。
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