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公开(公告)号：CN107192306B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710486825.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明涉及一种集成小型化电动舵机控制系统，包括：驱动电路、电源电路、控制电路以及外部接口；电源电路对外与弹上电源连接，将弹上电源电压转换成控制电路内部元器件需要的低压电向各元器件供电，控制电路对外与位置传感器通过数字接口连接，内部与驱动电路连接，进行数据传输，完成指令接收、算法处理、遥测发送，驱动电路接收控制电路的脉宽信号、方向信号及使能信号，实现三相无刷直流电机的驱动控制。本申请实施例模拟功能数字化设计，进一步提高了控制性能；高集成一体化设计，减小了控制电路体积，提高了系统可靠性；软硬件功能渗透化设计，提高了功率密度。
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公开(公告)号：CN105302269A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510850738.1
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种微机系统掉电检测与数据存储电路，包括：微处理器（3）、时钟电路（1）、掉电检测电路（2）和铁电存储器（4）。微处理器（3）作为微机系统的中央处理器，时钟电路（1）记录系统掉电时刻的时间，铁电存储器（4）选用铁电存储器FM22L16-55-TG，存储掉电时刻的系统数据；掉电检测电路（2）检测到系统掉电时，立刻把系统时间和系统数据存储在存储器中。该电路硬件结构简单、成本低，在车辆、交通控制和智能化停车场管理系统等方面，具有一定的使用价值。
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公开(公告)号：CN118573218A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310177856.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机串行通信系统，属于串行通信技术领域，解决了现有技术中存在的通信链路长、发送时间长等问题。该通信系统包括：接口初始化部件，基于初始化参数初始化应答数据收发部件和遥测数据发送部件；应答数据收发部件，用于接收并处理控制指令，得到有效数据；并将相应的应答数据返回给到弹上综合控制装置；遥测数据发送部件，用于将遥测数据发送给遥测设备；接口接收状态检测与复位部件，用于检测应答数据收发部件的接口接收状态；并当检测到接口接收状态异常时，对应答数据收发部件进行重新初始化；波特率查询部件，用于接收并反馈应答数收发部件和遥测数据发送部件的波特率到舵机控制软件主函数。
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公开(公告)号：CN118276439A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211737570.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机指令驱动型控制增益自适应控制方法，属于增益自适应控制技术领域，解决了现有技术中增益控制的问题。该方法包括：获取当前指令，前时刻指令以及前前时刻指令，得到指令加速度，根据指令加速度确定控制增益自适应标志变量以及控制增益自适应标志变量前时刻变量；根据得到的控制增益自适应标志变量以及控制增益自适应标志变量前时刻变量，得到更新后的控制增益自适应标志变量；根据更新后的控制增益自适应标志变量以及设定增益，计算得到增益自适应系数变量；并基于计算得到的增益自适应系数变量对目标增益进行控制。解决电动舵机时域跟踪性能与频域幅频特性的兼容性最优控制问题，同时提高电动舵机的时域性能和频域性能。
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公开(公告)号：CN114727483B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110014135.3
申请日：2021-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H05K1/14
Abstract: 本发明涉及一种用于舵机电子系统的刚挠印制板结构，包括自上而下层叠布局的顶层印制板、中层印制板、次中层印制板和底层印制板；所述顶层印制板和底层印制板为一体化刚性印制板；所述中层印制板和次中层印制板为刚挠一体化印制板；顶层印制板与中层印制板之间通过第一层间挠性印制板连接，顶层印制板与次中层印制板之间通过第二层间挠性印制板连接，次中层印制板与底层印制板之间通过第三层间挠性印制板连接。本发明刚挠印制板结构代替了内部电缆连接，通过挠性印制板折弯后的立体化布局，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113685521B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010427360.5
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种滑块拨叉装置，属于滑块拨叉装置技术领域，解决了现有技术中滑块拨叉结构中传动销与拨叉之间磨损产生配合间隙无法消除的问题。本发明包括消隙单元、滚珠丝杠(1)、丝杠螺母(2)和输出轴(6)；消隙单元用于消除滑块拨叉装置的磨损间隙；丝杠螺母(2)将直线往复运动转化为输出轴(6)的旋转运动。本发明的滑块拨叉装置，通过在滑块两端的圆锥销之间设置弹簧，在弹簧弹力的作用下圆锥销与拨叉的倾斜面始终保持接触，消除了滑块拨叉长时间工作下磨损产生的配合间隙，结构简单紧凑、使用方便。
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公开(公告)号：CN113701574B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010437431.X
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本说明书提供一种火箭喷管摆动角度的测量方法和装置，方法包括：将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在喷管的表面上，并获取三轴加速度传感器输出的初始信号；定位套环固定在喷管的表面上后，定位套环的第一定位面贴合喷管上的轴向定位台，定位套环的内侧仿型面贴合喷管的外周面；驱动喷管转动，获取三轴加速度传感器输出的摆动信号；根据述初始信号和摆动信号，计算喷管的摆动角度。前述方法直接利用加速度测量方式确定喷管的摆动角度，其测量数据置信度高；在加速度传感器精度达到特定要求，测量的误差很小。另外，此方法和装置具有可以快速拆卸、使用定标方便的特点，可以提高测试效率。
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公开(公告)号：CN114715403A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110020966.1
申请日：2021-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于刚挠印制板的舵机用立体化电子系统，包括自上而下层叠布局的四层印制板；顶层印制板承载和安装舵机的遥测控制单元，中层印制板承载和安装舵机的低功率单元，次中层印制板承载和安装舵机的功率驱动单元，底层印制板承载和安装供电单元；顶层印制板与中层印制板之间通过第一层间挠性印制板连接；顶层印制板与次中层印制板之间通过第二层间挠性印制板连接；次中层印制板与底层印制板之间通过第三层间挠性印制板连接。本发明的立体化电子系统采用刚挠印制板结构代替了内部电缆连接，通过挠性印制板折弯后的立体化布局，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化。
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公开(公告)号：CN113701574A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010437431.X
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本说明书提供一种火箭喷管摆动角度的测量方法和装置，方法包括：将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在喷管的表面上，并获取三轴加速度传感器输出的初始信号；定位套环固定在喷管的表面上后，定位套环的第一定位面贴合喷管上的轴向定位台，定位套环的内侧仿型面贴合喷管的外周面；驱动喷管转动，获取三轴加速度传感器输出的摆动信号；根据述初始信号和摆动信号，计算喷管的摆动角度。前述方法直接利用加速度测量方式确定喷管的摆动角度，其测量数据置信度高；在加速度传感器精度达到特定要求，测量的误差很小。另外，此方法和装置具有可以快速拆卸、使用定标方便的特点，可以提高测试效率。
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公开(公告)号：CN114715403B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202110020966.1
申请日：2021-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于刚挠印制板的舵机用立体化电子系统，包括自上而下层叠布局的四层印制板；顶层印制板承载和安装舵机的遥测控制单元，中层印制板承载和安装舵机的低功率单元，次中层印制板承载和安装舵机的功率驱动单元，底层印制板承载和安装供电单元；顶层印制板与中层印制板之间通过第一层间挠性印制板连接；顶层印制板与次中层印制板之间通过第二层间挠性印制板连接；次中层印制板与底层印制板之间通过第三层间挠性印制板连接。本发明的立体化电子系统采用刚挠印制板结构代替了内部电缆连接，通过挠性印制板折弯后的立体化布局，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化。
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