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公开(公告)号：CN109249397B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811418066.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统，其中，该方法的步骤包括：基于利用能量原理构建的六自由度机器人能量守恒方程，获得六自由度机器人的功率模型；获取六自由度机器人跟踪预定周期性激励轨迹的运动数据；利用所述功力模型和运动数据，计算六自由度机器人动力学参数的估计值。本方案从能量原理出发，推导基于功率的参数辨识模型，过程简单、直观，并且可以通过迭代的形式计算，明显减小计算量；本方案不需要计算关节角加速度，降低了噪声对辨识结果的影响，且能够辨识六自由度机器人动力学参数(包括惯性参数、关节摩擦力矩、关节偏置力矩等)。
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公开(公告)号：CN112847334A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011483516.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法，包括以下步骤：在图像识别周期内图像采集及特征识别模块利用工业摄像头实时采集目标的图像特征，检测出图像特征坐标信息；视觉伺服运算模块根据所述图像特征坐标信息进行图像雅可比矩阵在线估计，计算出当前时刻机械臂末端的空间速度；机械臂运动控制器模块将所述当前时刻机械臂末端的空间速度转化为机械臂控制周期内关节目标角速度，利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度；在所述利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度的同时，速度前馈补偿模块对机械臂关节目标角度进行动态补偿，实时调整机械臂关节目标角度，完成目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN110103222A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910438338.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种工业机器人碰撞检测方法，所述方法包括：S1、分别计算机器人的驱动力输入功率、摩擦损耗功率估计值和总能量估计值；S2、基于所述驱动力输入功率、所述摩擦损耗功率估计值和所述总能量估计值构建功率观测器；S3、利用所述功率观测器实时计算额外的关节力矩总功率的观测值；S4、将得到的所述观测值与预设的功率阈值进行比较，当所述观测值大于所述功率阈值时，判断机器人发生碰撞并控制其停机。本方法从能量原理出发，利用功率观测器估计由碰撞导致的额外的关节力矩的总功率。计算过程简单、直观，无需计算机器人逆运动学方程；无需计算关节角加速度，避免了微分计算引入的噪声；对于摩擦力矩模型的不精确特点具有一定的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109249397A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811418066.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统，其中，该方法的步骤包括：基于利用能量原理构建的六自由度机器人能量守恒方程，获得六自由度机器人的功率模型；获取六自由度机器人跟踪预定周期性激励轨迹的运动数据；利用所述功力模型和运动数据，计算六自由度机器人动力学参数的估计值。本方案从能量原理出发，推导基于功率的参数辨识模型，过程简单、直观，并且可以通过迭代的形式计算，明显减小计算量；本方案不需要计算关节角加速度，降低了噪声对辨识结果的影响，且能够辨识六自由度机器人动力学参数(包括惯性参数、关节摩擦力矩、关节偏置力矩等)。
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公开(公告)号：CN115638966A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211199437.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例公开一种用于高低温箱的测试装置，所述测试装置包括：基座；通过转动机构配置于所述基座上的架体，在转动机构的驱动下，所述架体可以第一方向为轴相对于基座转动，通过升降机构配置于所述架体上的检测件，所述检测件可沿第一方向运动，该检测件被配置为用以测试产品，承载架，所述承载架用以固定若干沿第一方向排列的产品；所述检测件被配置为在升降机构和转动机构的驱动下，按照运动指令运动，可对产品的性能进行测试。本发明通过增加测试装置的自由度使得测试装置单次可测试多个被测产品，进而提高测试装置的测试效率。
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公开(公告)号：CN112847334B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011483516.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法，包括以下步骤：在图像识别周期内图像采集及特征识别模块利用工业摄像头实时采集目标的图像特征，检测出图像特征坐标信息；视觉伺服运算模块根据所述图像特征坐标信息进行图像雅可比矩阵在线估计，计算出当前时刻机械臂末端的空间速度；机械臂运动控制器模块将所述当前时刻机械臂末端的空间速度转化为机械臂控制周期内关节目标角速度，利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度；在所述利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度的同时，速度前馈补偿模块对机械臂关节目标角度进行动态补偿，实时调整机械臂关节目标角度，完成目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN111015661B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911346685.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本方案提供了一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统，其中，该方法的步骤包括：将预先构建的输入整形器的时间滞后作为时间约束，对原始参考轨迹进行加速处理；利用所述输入整形器对加速后的轨迹进行整形处理，得到整形后的轨迹作为机器人系统的输入轨迹。本方案控制方法易于实现，且对机器人柔性负载参数的误差具有较强的鲁棒性；本方案在实际工作中不需要引入各种传感器或测量元件，降低了对机器人的控制成本；本方案在轨迹规划的层面实现振动控制，不需要改变机器人关节控制器的内回路的结构，使得控制系统的稳定性更强。
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公开(公告)号：CN109523530A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811346643.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种微带片圆形焊盘检测方法和系统，其中，该方法步骤包括：获取微带片图像；基于待测圆个数、圆的半径范围和圆心之间的距离，在微带片图像中搜索圆形焊盘；利用边缘梯度信息，对焊盘图像进行霍夫圆变换，获得两个圆形焊盘中心的像素点坐标；根据两个圆形焊盘中心的像素点坐标，计算两个圆中心连线与水平线之间的夹角关系。本申请所述技术方案计算量小，占资源少，检测时间短，精度高；对于焊接丝长度不确定的情况，对残缺圆的识别能力具有一定的鲁棒性；通过滤波操作降低噪声点的影响，使检测结果保持一定的稳定性。
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