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公开(公告)号：CN109249397B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811418066.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统，其中，该方法的步骤包括：基于利用能量原理构建的六自由度机器人能量守恒方程，获得六自由度机器人的功率模型；获取六自由度机器人跟踪预定周期性激励轨迹的运动数据；利用所述功力模型和运动数据，计算六自由度机器人动力学参数的估计值。本方案从能量原理出发，推导基于功率的参数辨识模型，过程简单、直观，并且可以通过迭代的形式计算，明显减小计算量；本方案不需要计算关节角加速度，降低了噪声对辨识结果的影响，且能够辨识六自由度机器人动力学参数(包括惯性参数、关节摩擦力矩、关节偏置力矩等)。
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公开(公告)号：CN112847334A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011483516.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法，包括以下步骤：在图像识别周期内图像采集及特征识别模块利用工业摄像头实时采集目标的图像特征，检测出图像特征坐标信息；视觉伺服运算模块根据所述图像特征坐标信息进行图像雅可比矩阵在线估计，计算出当前时刻机械臂末端的空间速度；机械臂运动控制器模块将所述当前时刻机械臂末端的空间速度转化为机械臂控制周期内关节目标角速度，利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度；在所述利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度的同时，速度前馈补偿模块对机械臂关节目标角度进行动态补偿，实时调整机械臂关节目标角度，完成目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN111151463A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911346694.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种基于3D视觉的机械臂分拣抓取系统，包括相互交互的双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块和机械臂抓取模块。通过将双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块以及机械臂抓取模块之间进行相互配合，解决机器人抓手在抓取物体时，精度不高、准确度不高的问题。本发明原理简单、方便实用、缩减了开发时间，提高了工业生产的效率。
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公开(公告)号：CN110103222A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910438338.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种工业机器人碰撞检测方法，所述方法包括：S1、分别计算机器人的驱动力输入功率、摩擦损耗功率估计值和总能量估计值；S2、基于所述驱动力输入功率、所述摩擦损耗功率估计值和所述总能量估计值构建功率观测器；S3、利用所述功率观测器实时计算额外的关节力矩总功率的观测值；S4、将得到的所述观测值与预设的功率阈值进行比较，当所述观测值大于所述功率阈值时，判断机器人发生碰撞并控制其停机。本方法从能量原理出发，利用功率观测器估计由碰撞导致的额外的关节力矩的总功率。计算过程简单、直观，无需计算机器人逆运动学方程；无需计算关节角加速度，避免了微分计算引入的噪声；对于摩擦力矩模型的不精确特点具有一定的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109249397A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811418066.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统，其中，该方法的步骤包括：基于利用能量原理构建的六自由度机器人能量守恒方程，获得六自由度机器人的功率模型；获取六自由度机器人跟踪预定周期性激励轨迹的运动数据；利用所述功力模型和运动数据，计算六自由度机器人动力学参数的估计值。本方案从能量原理出发，推导基于功率的参数辨识模型，过程简单、直观，并且可以通过迭代的形式计算，明显减小计算量；本方案不需要计算关节角加速度，降低了噪声对辨识结果的影响，且能够辨识六自由度机器人动力学参数(包括惯性参数、关节摩擦力矩、关节偏置力矩等)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114619175B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210142341.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , H05K3/34 , B23K101/42
Abstract: 本申请实施例公开一种焊接装置，包括：底板；位于底板上的可沿第一方向往复移动的调节板；位于调节板上的用以将跨接线压接在电路板上的固定组件；固定组件包括位于调节板上的用以放置跨接线和电路板的承载板；固定于承载板上的用以将跨接线压接在电路板上的顶板；承载板上设置有放置电路板的呈放区；呈放区的两相对边侧外包括形成于承载板上的用以支撑电路板的至少两个支撑部；至少一个支撑部外侧包括有由内至外依次形成于承载板边缘的第一凸台和第二凸台；第一凸台包括有沿第一方向间隔设置的至少两个第一卡槽，第二凸台包括有沿第一方向间隔设置的与第一卡槽对应设置的至少两个第二卡槽；焊接装置还包括：用以将跨接线焊接在电路板上的焊接件。
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公开(公告)号：CN114619175A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210142341.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , H05K3/34 , B23K101/42
Abstract: 本申请实施例公开一种焊接装置，包括：底板；位于底板上的可沿第一方向往复移动的调节板；位于调节板上的用以将跨接线压接在电路板上的固定组件；固定组件包括位于调节板上的用以放置跨接线和电路板的承载板；固定于承载板上的用以将跨接线压接在电路板上的顶板；承载板上设置有放置电路板的呈放区；呈放区的两相对边侧外包括形成于承载板上的用以支撑电路板的至少两个支撑部；至少一个支撑部外侧包括有由内至外依次形成于承载板边缘的第一凸台和第二凸台；第一凸台包括有沿第一方向间隔设置的至少两个第一卡槽，第二凸台包括有沿第一方向间隔设置的与第一卡槽对应设置的至少两个第二卡槽；焊接装置还包括：用以将跨接线焊接在电路板上的焊接件。
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公开(公告)号：CN114435827A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111601494.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B65G1/04 , B65G1/137 , G06Q10/08 , G06V10/147 , G06K17/00
Abstract: 本发明提供一种智慧仓储系统，包括：仓储装置、抓取装置以及驱动装置；仓储装置上放置便于抓取装置抓取的物料托盘，物料存储在物料托盘中，物料托盘上设置用于抓取装置位姿校正的视觉标签，可实现长期无人职守情况下物料自动入库、信息记录、出库等流程，保证了物料搬运动作的平稳和精确，该智慧仓储系统除了适用于一般物料仓储之外，尤其适用于精密件和易损件仓储。
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公开(公告)号：CN109176531A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811257834.5
申请日：2018-10-26
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种串联型机器人运动学标定方法和系统，该方法的步骤包括：S1、基于串联型机械人相邻两连杆间的关系，构建几何参数误差模型；S2、利用机器人两个不同的姿态下的末端位置测量点之间相对位移的名义值与实际值的偏差，构建参数辨识模型；S3、测量若干组测量点之间的相对位移，对机器人几何参数误差进行辨识，并得到修正的几何参数；S4、利用修正的几何参数，以及基于绝对增量控制的方法，对机器人末端位置误差进行补偿，提高绝对定位精度。本申请所述技术方案能够节省标定时间，使标定过程更加灵活。本申请所述技术方案通过构建参数辨识模型，对运动学参数进行精确辨识，配合误差补偿算法，提高对轨迹规划的精度。
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公开(公告)号：CN109159151A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811236824.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度 S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
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