公开(公告)号：CN115639854B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202211178705.3

申请日：2022-09-27

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 刘敏 ,  张慧 ,  郭志功

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开一种雷达伺服系统俯仰负载质心位置辨识方法，该雷达伺服系统包括俯仰轴、电机和俯仰负载，所述电机驱动所述俯仰负载围绕俯仰轴做旋转运动，该方法包括电机驱动所述俯仰负载分别连续正向转动和连续反向转动；俯仰负载连续正向转动和连续反向转动时，分别记录俯仰负载位置角度和与角度对应的正向电机电流数据和反向电机电流数据；根据正向电机电流数据和反向电机电流数据随角度的变化趋势确定俯仰负载质心的位置角度。本发明从俯仰正向和反向运动时的力矩平衡方程为切入点，通过俯仰负载正向和反向运动时容易获得的电机电流数据，结合雷达伺服系统固有物理参数完成辨识，且算法简单，计算量小，便于实际应用。

公开(公告)号：CN115930880A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211453300.6

申请日：2022-11-21

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 刘敏 ,  郭志功 ,  张慧 ,  吕晓华

IPC: G01B21/22 ,  G01B21/00 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明公开一种伺服转台的电气位置确定装置，包括角度传感器、控制器、区间识别装置；所述控制器，用于控制所述伺服转台的台面正向转动或反向转动；所述角度传感器，用于检测伺服转台的转动角度，所述转动角度用于表征所述伺服转台的物理位置；所述区间识别装置，用于根据所述转动角度识别所述伺服转台的物理位置与所述伺服转台的零位之间的相对位置关系；所述控制器，用于根据所述伺服转台的物理位置与所述伺服转台的零位之间的相对位置关系确定所述伺服转台的电气位置。本发明提出的伺服转台电气位置确定及机械限位方法,转动范围为540°，即保证了大于360°的转动范围，同时又在大于360°的转动范围边界实现了机械限位功能。

公开(公告)号：CN111015661B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201911346685.4

申请日：2019-12-24

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 高景一 ,  贺李平 ,  张慧 ,  王哲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本方案提供了一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统，其中，该方法的步骤包括：将预先构建的输入整形器的时间滞后作为时间约束，对原始参考轨迹进行加速处理；利用所述输入整形器对加速后的轨迹进行整形处理，得到整形后的轨迹作为机器人系统的输入轨迹。本方案控制方法易于实现，且对机器人柔性负载参数的误差具有较强的鲁棒性；本方案在实际工作中不需要引入各种传感器或测量元件，降低了对机器人的控制成本；本方案在轨迹规划的层面实现振动控制，不需要改变机器人关节控制器的内回路的结构，使得控制系统的稳定性更强。

公开(公告)号：CN116701840A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310699850.4

申请日：2023-06-13

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 刘敏 ,  张慧 ,  张龙龙

IPC: G06F18/00 ,  G06F18/10 ,  G06F17/14 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明实施例公开一种机械振动信号的倒频谱优化计算方法和系统。在一具体实施方式中，该方法包括：对获取的机械振动信号进行补零延展；对补零延展后的机械振动信号进行快速傅里叶变换，获得机械振动信号的单边幅频函数；对单边幅频函数进行去噪声处理，并依次进行取对数操作和补零延展；对补零延展后的去噪声处理的单边频谱函数的对数函数进行快速傅里叶变换，获得机械振动信号的倒频谱。本发明对倒频谱的优化符合倒频谱的数学定义，结果准确有效，同时本发明步骤清晰简洁，适合计算机编程实现，可在工程实施中发挥有效作用。

公开(公告)号：CN113985835A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111072947.X

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 吕晓华 ,  张慧 ,  谭军 ,  刘敏

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种大天线雷达伺服系统机械特性参数估计方法，包括：利用位置稳态误差，计算摩擦力矩；计算摩擦特征参数估计值和转动惯量的估计值。本发明采用离线估计方法，方法简单，适用于对实时性和执行效率要求高的大天线雷达伺服系统。

公开(公告)号：CN113985835B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202111072947.X

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 吕晓华 ,  张慧 ,  谭军 ,  刘敏

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种大天线雷达伺服系统机械特性参数估计方法，包括：利用位置稳态误差，计算摩擦力矩；计算摩擦特征参数估计值和转动惯量的估计值。本发明采用离线估计方法，方法简单，适用于对实时性和执行效率要求高的大天线雷达伺服系统。

公开(公告)号：CN115685078A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211178704.9

申请日：2022-09-27

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 张慧 ,  刘敏

IPC: G01S7/02 ,  G01S7/40 ,  G05D27/02 ,  H02P21/22

Abstract: 本发明公开一种雷达伺服系统调节方法，包括搭建雷达伺服系统；通过修改雷达伺服系统包含的电流环控制器、速度环控制器和位置环控制器的参数调节雷达伺服系统。本发明工程实施、计算公式、调节方法均简单可行，便于实际应用。

公开(公告)号：CN114485726A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111589876.0

申请日：2021-12-23

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 刘霁阳 ,  张慧 ,  韩华涛 ,  吕泽杉

IPC: G01C25/00 ,  G01R23/10

Abstract: 本发明提供一种惯导脉冲输出采样器制作方法及系统，能使用普通外围电路实现多类型惯导同步信号生成及脉冲输出计数功能，具有通用性强，灵活性强，可靠性高等特点，且结构简单、成本较低易于工程实现。

公开(公告)号：CN113972872A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111120066.0

申请日：2021-09-24

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 刘敏 ,  张慧 ,  郑宏辉 ,  吕晓华 ,  吕泽杉

IPC: H02P21/16 ,  H02P21/14 ,  G06F17/11 ,  G06F17/13 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开一种雷达伺服系统转动惯量及摩擦参数辨识方法，在一个具体实施方式中，该方法包括：S1：搭建雷达伺服系统；S2：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的理论函数关系；S3：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的拟合函数关系；S4：获得雷达伺服系统转动惯量辨识结果；S5：获得雷达伺服系统摩擦参数辨识结果。该实施方式仅应用雷达伺服系统大角度调转过程中的角速度和角加速度数据，且数据利用充分，算法简单，计算量小，便于实际应用。

公开(公告)号：CN111143047A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911346727.4

申请日：2019-12-24

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 张慧 ,  刘霁阳

IPC: G06F9/48

Abstract: 本方案提供了一种定时与随机双中断处理系统，该系统包括：FPGA，将具有标志位的定时中断信号和随机中断信号合并为单一中断触发源信号；计算机，基于单一中断触发源信号，利用预先设定的执行优先级，执行随机中断任务或定时中断任务。本申请所述技术方案能够节省中断资源、避免中断丢失；具有较高的处理速率。