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公开(公告)号：CN110018634B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910351813.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种提升控制力矩陀螺带宽的自适应框架控制系统及方法，系统包括自适应双环PI控制器、转速观测器与轴承老化程度判断模块；自适应双环PI控制器用于控制力矩陀螺的低速框架电机控制，该自适应双环PI控制器建立在传统电流环与转速环双环PI控制器基础之上，其中电流环与转速环PI控制器中的增益参数均具备自适应调整功能；转速观测器用于观测控制力矩陀螺低速框架电机的转速的相对实际转速相较于相对指令转速的差距，并将此差距转换为自适应控制的判据；轴承老化程度判断模块用于判断轴承在长时间运行后，摩擦阻力矩与轴承初始状况下摩擦阻力矩的变化情况，自适应双环PI控制器的增益参数将根据上述摩擦阻力矩变化情况进行增益参数自适应调整。
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公开(公告)号：CN108566133B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810288043.2
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机控制系统的测角故障诊断与控制方法，属于机电检测技术领域。该方法包括如下步骤：(1)、正常模式，根据电机转速测量值对测角元件进行实时故障检测，出现故障达到一定次数时，将工作模式切换为预估模式，否则，对电机进行转速和电流双闭环控制，驱动电机旋转；(2)、预估模式下，对电机进行单电流闭环控制，产生旋转的电机定子磁场，驱动电机按照预设的速度旋转；满足故障恢复判据，则将测角元件出现故障的次数清零，将工作模式切换到正常模式；否则，将工作模式切换为故障模式；(3)、故障模式，对电机进行单电流闭环控制，产生恒定的电机定子磁场，驱动电机锁定在预设的角度位置。
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公开(公告)号：CN108562307A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810288012.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于n对极感应同步器的自校正测角方法，包括下列步骤：(1)、测量n对极感应同步器的n个精机零位所对应的粗机值，将其作为边界值将[0,360°]划分为n个角度区间；(2)、对n个精机零位所对应的粗机值进行从小到大进行排序，形成一个单调递增序列Yn{A1,...,An}并存储；(3)、对序列的第一个元素A1进行数值判断，根据A1的取值范围，为每个区间[Ai,Ai+1)确定一个对应的区间序号 (4)、将每个区间[Ai,Ai+1)划分为三个数据区域，左边界区，中间区和右边界区，将精机数据分为两个数据子区：左数据子区，右数据子区，根据测得的粗机数据所属的数据区、精机数据所处的数据子区和区间[Ai,Ai+1)所对应的区间序号 计算当前实际角度。
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公开(公告)号：CN103646077A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310676324.2
申请日：2013-12-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30165 , G06F17/30174
Abstract: 一种本地工作区与远程数据服务器结合的高效软件数据管理方法，步骤如下：建立远程数据存储库服务器，对数据进行集中存储和共享；在终端用户所使用的计算机本地硬盘上建立工作区，存储用户当前使用的数据本地工作区是用户在本地硬盘指定的文件夹，通过该文件夹下的特定文件记录该文件夹内所有子文件夹和文件的类型和状态，及与远程数据存储库数据的对应关系；本地工作区内的数据与数据存储库对应的数据实现被动同步；对数据存储库内数据的删除通过直接对数据存储库操作来实现，不涉及本地工作区与数据存储库的同步；对本地工作区数据的删除，仅执行对本地工作区数据的删除，不删除远程数据存储库中对应的数据。本发明解决了高效、安全的数据共享。
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公开(公告)号：CN102818579A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210252320.7
申请日：2012-07-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种旋转变压器角度测量信号准确性判断方法，利用旋转变压器粗、精机各自得出的角度测量数据，依据三条判据，判断出旋转变压器测角单元输出数据是否异常；然后，根据判断结果，决定电机控制系统进入正常工作模式还是安全模式。本发明已被应用于控制力矩陀螺的低速框架的控制，可确保框架控制安全，及卫星姿态安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119408738A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411431841.8
申请日：2024-10-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种实现星上规划任务动态连续的CMG无感磨合方法，属于敏捷卫星姿轨控及自主规划任务领域；对卫星的控制力矩陀螺进行编号，记为CMGi；将CMGi从星上控制系统切除；控制CMGi的框架以预设正角速率运动预设时间；控制CMGi的框架以预设负角速率运动预设时间；将CMGi的框架转动至0°；将CMGi的转子转动至预设转速；再次将CMGi的框架转动至0°，保持CMGi的转子维持预设转速；将CMGi重新引入星上控制系统；完成CMGi的无感磨合；本发明提出的方法解决了用户对于突发CMG故障处置和规划任务连续的双重需求，可以适用于具有自主任务规划功能且采用CMG群控制方案的卫星设计。
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公开(公告)号：CN110502024B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910667368.6
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于空间并联机构的准万向姿态执行机构，包括并联机构平台等；并联机构平台是包括n条驱动支链、静基座、动平台的且至少具有两个转动自由度的空间并联机构；轮体和高速电机的转子一并安装于轴承上；高速电机的定子和轴承一并安装在并联机构平台的动平台上；并联机构平台、轮体、高速电机和轴承通过并联机构平台的静基座接口安装于壳体内部；壳体外部的支耳与外部的航天器舱板连接；壳体包络轮体的最大活动范围；并联机构平台通过多条驱动支链的运动控制动平台运动。本发明可实现航天器姿控平台的超轻、超静、超敏捷，尤其适用于如今快速发展的中小型卫星。
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公开(公告)号：CN110502024A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910667368.6
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于空间并联机构的准万向姿态执行机构，包括并联机构平台等；并联机构平台是包括n条驱动支链、静基座、动平台的且至少具有两个转动自由度的空间并联机构；轮体和高速电机的转子一并安装于轴承上；高速电机的定子和轴承一并安装在并联机构平台的动平台上；并联机构平台、轮体、高速电机和轴承通过并联机构平台的静基座接口安装于壳体内部；壳体外部的支耳与外部的航天器舱板连接；壳体包络轮体的最大活动范围；并联机构平台通过多条驱动支链的运动控制动平台运动。本发明可实现航天器姿控平台的超轻、超静、超敏捷，尤其适用于如今快速发展的中小型卫星。
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公开(公告)号：CN108566133A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810288043.2
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机控制系统的测角故障诊断与控制方法，属于机电检测技术领域。该方法包括如下步骤：(1)、正常模式，根据电机转速测量值对测角元件进行实时故障检测，出现故障达到一定次数时，将工作模式切换为预估模式，否则，对电机进行转速和电流双闭环控制，驱动电机旋转；(2)、预估模式下，对电机进行单电流闭环控制，产生旋转的电机定子磁场，驱动电机按照预设的速度旋转；满足故障恢复判据，则将测角元件出现故障的次数清零，将工作模式切换到正常模式；否则，将工作模式切换为故障模式；(3)、故障模式，对电机进行单电流闭环控制，产生恒定的电机定子磁场，驱动电机锁定在预设的角度位置。
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公开(公告)号：CN103714035B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310751618.7
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F13/40
Abstract: 一种用于集成环境的多层软件总线结构，所述结构包括多层总线和插件；多层总线由若干处于不同层次的总线组成，这些总线按照树的拓扑结构组织在一起：最底层有且只有一条总线，称为全局总线，其他各层次的总线都称为局部总线，以全局总线为树根，形成多层的树状结构；插件是集成环境中被集成的软件的封装，以服务的形式将被集成软件的功能加入集成环境中。本发明所提出的多层总线结构实现了总线协议的可扩展性，能够通过增加新的局部总线，对总线协议进行扩展，以针对新类型工具进行更加高效、紧密的集成。
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