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公开(公告)号：CN107761556A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711140859.2
申请日：2017-11-16
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: E01D19/046 , E04B1/36 , E04H9/023
Abstract: 本发明公开了耗能限位变曲率滑动摩擦隔震支座，包括上支座板、下支座板、滑块、滑板、限位挡块和绞线。在正常使用状态下，能够将上部荷载均匀传递到下部结构；在承受车辆荷载和风荷载等可变荷载时，滑块在第一分段曲线构成的凹曲面内滑动以适应上部结构的微小的变位，起到普通支座的作用；本发明控制不同地震烈度下支座的位移，并设计不同位移下支座的刚度和阻尼，对于多性能目标或多水准地震动，这种分阶段设计有利于分别优化给定的抗震设防标准，适用于基于性能的桥梁抗震设计。而且该支座构造较为简单，竖向承载力大，耐久性好，减隔震机理明确，适于对抗震性能要求高的桥梁及建筑结构。
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公开(公告)号：CN119221369A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411595763.5
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京建筑大学 , 河北交通投资集团有限公司 , 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种剪扭复合受力下RC桥墩构造及其施工方法，属于桥梁工程技术领域，桥墩构造包括墩柱以及设置在墩柱内的若干个纵筋，若干个纵筋通过两个对称设置的螺旋箍筋固定连接，墩柱包括由普通混凝土浇筑而成的现浇层和设置在两个现浇层之间且由ECC浇筑而成的摇摆层，纵筋包括设置在现浇层内的钢筋以及设置在摇摆层内且与钢筋固定连接的SMA棒材，摇摆层内设置有转动铰，转动铰两端均固定连接有多个以转动铰中心周向外展设置的斜筋，斜筋远离转动铰端延伸至承台内。本发明通过螺旋箍筋和斜筋对裂缝的抑制作用、ECC和SMA棒材的变形耗能和转动铰的摇摆作用，使桥墩在面对不同地震作用时有不同的能量耗散路径，提高抗震冗余度，且震后可快速修复。
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公开(公告)号：CN112431430B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011133669.X
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明的实施例提供了一种梁柱节点的加固保护装置及其安装方法。所述加固保护装置主要包括：分别设置于木梁上下两侧的环形套箍、连接杆、竖向板和弧形板。环形套箍由两个半环形套箍对接并通过设置在半环形套箍上的第一连接耳连接构成并套装在木柱上，设置于半环形套箍侧壁上的第二连接耳能够与木梁贴合且与木梁连接。弧形板安装于半环形套箍和木柱之间，并通过第一紧固件将半环形套箍、弧形板和木柱固定连接。竖向板一端与设置于木梁上侧的半环形套箍上的第二连接耳固定连接，另一端与设置于木梁下侧的半环形套箍上的第二连接耳固定连接。该加固保护装置的结构简单新颖，安装方便；同时，该加固保护装置能够极大提升梁柱节点的承载能力和牢固性。
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公开(公告)号：CN107761556B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711140859.2
申请日：2017-11-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了耗能限位变曲率滑动摩擦隔震支座，包括上支座板、下支座板、滑块、滑板、限位挡块和绞线。在正常使用状态下，能够将上部荷载均匀传递到下部结构；在承受车辆荷载和风荷载等可变荷载时，滑块在第一分段曲线构成的凹曲面内滑动以适应上部结构的微小的变位，起到普通支座的作用；本发明控制不同地震烈度下支座的位移，并设计不同位移下支座的刚度和阻尼，对于多性能目标或多水准地震动，这种分阶段设计有利于分别优化给定的抗震设防标准，适用于基于性能的桥梁抗震设计。而且该支座构造较为简单，竖向承载力大，耐久性好，减隔震机理明确，适于对抗震性能要求高的桥梁及建筑结构。
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公开(公告)号：CN107675614A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711140864.3
申请日：2017-11-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: E01D19/04
CPC classification number: E01D19/046
Abstract: 本发明公开了灯笼骨式球型钢支座，灯笼骨式球型钢支座，该支座包括上支座板、球冠衬板、下支座板、金属挡板、滑板、直金属棒和C型金属棒。灯笼骨式球型钢支座在球型钢支座的基础上，增加了能够提供限位耗能功能的金属棒。球型钢支座上支座板和下支座板边缘分别预留孔洞，直金属棒沿纵桥向排列在支座两侧边缘，上端穿过预留孔洞并可在孔洞内移动，下端穿过下支座板预留孔洞，通过螺栓与下支座板连接；C型金属棒沿横向排列在支座两侧边缘，通过螺栓与上、下支座板连接。该支座的加工和成型容易控制，构造简单，竖向承载力强，传力机理明确、耐久性好，减震和防落梁效果明显，在高烈度区长大桥梁建造中具有广阔应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102911322B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201210404547.9
申请日：2012-10-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: C08F290/06 , C08F222/14 , C08F220/06 , C08F222/02 , C08F222/06 , C08F2/38 , C04B24/26 , C04B103/30
Abstract: 星形结构聚羧酸高性能减水剂的合成方法属于减水剂领域。本发明采用多元醇、（甲基）丙烯酸、聚乙二醇类化合物等作为酯化原料，通过先酯化后聚合的方法制备星形结构聚羧酸高性能减水剂材料，即以（甲基）丙烯酸和多元醇为反应物，在催化剂作用下通过酯化反应制备星形可聚合活性端，再与聚乙二醇类化合物和（甲基）丙烯酸反应制得的酯化大单体、分子量调节剂、不饱和羧酸单体在引发剂的作用下通过自由基聚合反应制得。本发明简单易控、聚合度高、成本低、无污染，实现有连接多条聚羧酸分子的星形结构聚羧酸高性能减水剂，在普通和低掺量下均具有比传统线形和梳形聚羧酸减水剂更优异的水泥净浆流动性及保持能力、良好的水泥适应性和混凝土应用性能。
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公开(公告)号：CN102911322A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210404547.9
申请日：2012-10-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: C08F290/06 , C08F222/14 , C08F220/06 , C08F222/02 , C08F222/06 , C08F2/38 , C04B24/26 , C04B103/30
Abstract: 星形结构聚羧酸高性能减水剂的合成方法属于减水剂领域。本发明采用多元醇、（甲基）丙烯酸、聚乙二醇类化合物等作为酯化原料，通过先酯化后聚合的方法制备星形结构聚羧酸高性能减水剂材料，即以（甲基）丙烯酸和多元醇为反应物，在催化剂作用下通过酯化反应制备星形可聚合活性端，再与聚乙二醇类化合物和（甲基）丙烯酸反应制得的酯化大单体、分子量调节剂、不饱和羧酸单体在引发剂的作用下通过自由基聚合反应制得。本发明简单易控、聚合度高、成本低、无污染，实现有连接多条聚羧酸分子的星形结构聚羧酸高性能减水剂，在普通和低掺量下均具有比传统线形和梳形聚羧酸减水剂更优异的水泥净浆流动性及保持能力、良好的水泥适应性和混凝土应用性能。
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公开(公告)号：CN118277717A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410455742.7
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于康复机器人技术领域，具体涉及一种人机交互力的精准估计方法和系统，旨在解决现有技术无法精准获取人机交互力的问题。本方法包括：获取康复训练对象在k阶段的关节数据、k阶段的驱动数据和k‑1阶段的驱动数据；计算人机交互力观测值；计算k‑1阶段的参数矩阵以及k阶段的观测矩阵；通过Sage‑Husa自适应强跟踪卡尔曼滤波器，计算k阶段的新息向量及k阶段的新息协方差矩阵，进而得到k阶段的状态估计及k阶段的误差协方差矩阵；根据k阶段的状态估计，得到k阶段的人机交互力矩估计值，并对k阶段的人机交互力矩模型的阶数进行调整。本发明提升了人机交互力估计的精度，实现对突变人机交互力的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN107675614B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201711140864.3
申请日：2017-11-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: E01D19/04
Abstract: 本发明公开了灯笼骨式球型钢支座，灯笼骨式球型钢支座，该支座包括上支座板、球冠衬板、下支座板、金属挡板、滑板、直金属棒和C型金属棒。灯笼骨式球型钢支座在球型钢支座的基础上，增加了能够提供限位耗能功能的金属棒。球型钢支座上支座板和下支座板边缘分别预留孔洞，直金属棒沿纵桥向排列在支座两侧边缘，上端穿过预留孔洞并可在孔洞内移动，下端穿过下支座板预留孔洞，通过螺栓与下支座板连接；C型金属棒沿横向排列在支座两侧边缘，通过螺栓与上、下支座板连接。该支座的加工和成型容易控制，构造简单，竖向承载力强，传力机理明确、耐久性好，减震和防落梁效果明显，在高烈度区长大桥梁建造中具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN115922721A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211649450.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。
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