公开(公告)号：CN118277717A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410455742.7

申请日：2024-04-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 苏婷婷 ,  闫宇宸 ,  梁旭 ,  戴胜华 ,  黄赞武 ,  周兴 ,  李正交 ,  郭朝 ,  刘圣达 ,  章杰 ,  袁俊杰

IPC: G06F17/16 ,  G16H20/30

Abstract: 本发明属于康复机器人技术领域，具体涉及一种人机交互力的精准估计方法和系统，旨在解决现有技术无法精准获取人机交互力的问题。本方法包括：获取康复训练对象在k阶段的关节数据、k阶段的驱动数据和k‑1阶段的驱动数据；计算人机交互力观测值；计算k‑1阶段的参数矩阵以及k阶段的观测矩阵；通过Sage‑Husa自适应强跟踪卡尔曼滤波器，计算k阶段的新息向量及k阶段的新息协方差矩阵，进而得到k阶段的状态估计及k阶段的误差协方差矩阵；根据k阶段的状态估计，得到k阶段的人机交互力矩估计值，并对k阶段的人机交互力矩模型的阶数进行调整。本发明提升了人机交互力估计的精度，实现对突变人机交互力的快速跟踪。

公开(公告)号：CN116269714A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310073727.1

申请日：2023-02-07

Applicant: 北京工业大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 苏婷婷 ,  李国涛 ,  卢慧娟 ,  郭朝 ,  梁旭 ,  曾翔 ,  何广平 ,  赵全亮 ,  袁俊杰

IPC: A61B17/88 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种冗余并联骨折复位装置，旨在缓解相关技术中手术机器人存在定位不准确、难以确定正确的复位路径以及运动位置控制复杂、工作空间的限制度大、运动灵活度较小的技术问题。该冗余并联骨折复位装置设有转动机构，并且与直线滑台机构传动连接，使直线滑台机构可以水平和倾斜转动，这样一来，传统意义上的基座就不是固定不变的，相反地，具有多个不同的状态，从而使与直线滑台机构连接的六杆伸缩机构的运动空间增大，自由度增多，提高了灵活度，相应地，动平台可达到的运动位置也更多，在手术中能够定位准确，并正确确定复位路径。