公开(公告)号：CN118277717A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410455742.7

申请日：2024-04-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 苏婷婷 ,  闫宇宸 ,  梁旭 ,  戴胜华 ,  黄赞武 ,  周兴 ,  李正交 ,  郭朝 ,  刘圣达 ,  章杰 ,  袁俊杰

IPC: G06F17/16 ,  G16H20/30

Abstract: 本发明属于康复机器人技术领域，具体涉及一种人机交互力的精准估计方法和系统，旨在解决现有技术无法精准获取人机交互力的问题。本方法包括：获取康复训练对象在k阶段的关节数据、k阶段的驱动数据和k‑1阶段的驱动数据；计算人机交互力观测值；计算k‑1阶段的参数矩阵以及k阶段的观测矩阵；通过Sage‑Husa自适应强跟踪卡尔曼滤波器，计算k阶段的新息向量及k阶段的新息协方差矩阵，进而得到k阶段的状态估计及k阶段的误差协方差矩阵；根据k阶段的状态估计，得到k阶段的人机交互力矩估计值，并对k阶段的人机交互力矩模型的阶数进行调整。本发明提升了人机交互力估计的精度，实现对突变人机交互力的快速跟踪。