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公开(公告)号：CN111143995B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201911366987.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信息物理系统的交通污染排放移动边缘计算调度方法，设计了基于信息物理系统的移动边缘计算体系架构，对智能车进行了虚拟化抽象。根据特定地点计算任务需求进行了任务队列建模，基于分布式策略对智能车任务分配问题提出了Voronoi的算法实现，针对车联网边缘计算场景提出智能车到指定路段收集车辆信息，部署应用VSP模型进行交通污染排放的计算任务，并进行了案例仿真实验，结果表明了本方法的有效性。对移动边缘计算在车联网中的实际应用，提高智能车的调度效率，促进系统平稳运行提供理论支持。
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公开(公告)号：CN117727189A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311779704.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G08G1/07 , G08G1/01 , G08G1/0968
Abstract: 本发明公开了混合车流下基于车路协同的交通信号与车辆轨迹优化方法，包括基于车路协同的交通信息整理与控制系统建模；基于双层优化模型的信号灯及车流优化。本方法采用双环和屏障结构对上层的信号灯配时进行优化，其中所有车辆的行驶延迟在动态规划中作为子优化问题被最小化。CAV和HDV的释放时间作为上层的输入参数计算。优化后的到达时间传输给下层。CAV根据判断最优到达时间是否超过截止时间，采用两种不同的优化目标进行经济性驾驶，因此随着CAV在车流中占比的增加，模型对于行驶时间与油耗的优化效果都将会更加富有成效。本发明基于混合车流情况下的道路信号灯与车辆轨迹的协同优化方法，提出更加高效且更加环保的信号灯和轨迹优化方案。
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公开(公告)号：CN117657265A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311622511.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: B61L27/60 , B61L27/40 , G06Q10/04 , G06Q10/067 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了基于分布式模型预测控制的客货共线列车协同驾驶策略优化方法，包括以下步骤；步骤1：建立基本列车动力学模型；步骤2：设计列车运行控制目标；步骤3：设计局部优化问题。步骤4：设计客货共线列车节能协同控制DMPC算法。本方法设计了客运列车和货运列车的控制目标、约束条件和节能优化问题，通过对每一步列车节能优化控制问题的反复求解，可以在线得到动态运行条件下列车全程的节能速度轨迹。可以同时对宏观层面的列车运行图和微观层面的列车控制策略进行优化调整，实现了列车运行速度的精确控制。
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公开(公告)号：CN117445981A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310243594.8
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京工业大学 , 中国铁道科学研究院集团有限公司 , 中国国家铁路集团有限公司
Abstract: 本发明公开一种客货共线列车协同节能运行的目标速度曲线优化方法，包括步骤1：建立列车的单质点运动学模型；步骤3：GPOPS工具箱求解。较现有技术而言，具有如下优点及功效：(1)针对客运列车和货运列车不同的运营情况，设计了不同的目标函数：客运列车的优化目标是降低牵引能耗和提高准点率，货运列车的优化目标是降低牵引能耗和减少货物运输时间。(2)综合考虑了客运列车和货运列车的目标速度曲线优化，优化后的结果可以同时提高客运列车和货运列车的运营效率。
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公开(公告)号：CN115857494A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211492402.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了数据驱动的混合车辆队列鲁棒控制方法，通过采用扩展动态模态分解(EDMD)算法逼近无限维Koopman算子，建立混合纵向车辆队列的线性模型。与已有的相关工作不同，我们在数据驱动的线性模型中引入了模型失配误差。其次，采用管道模型预测控制(TubeMPC)方法设计自动驾驶车辆的鲁棒控制器，使队列中所有车辆的实际状态轨迹被约束在以标称轨迹为中心的管道中，达到有界稳定。最后，通过数值仿真验证了所设计的数据驱动建模方法和TubeMPC控制器的有效性，结果表明该方法能够克服模型失配误差等不确定性的影响，实现快速高效的闭环控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115577320A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211263372.4
申请日：2022-10-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据插值的多传感器异步数据融合处理方法，设计了包括航迹推算模块、数据缓冲模块、时间索引模块、数据插值模块四部分的定位框架。航迹推算模块根据车辆的运动动模型进行位姿估计。传感器获取了测量信息后经由数据缓冲模块进行缓存。通过时间索引模块来实现多传感器测量信息时间戳的精准匹配，通过数据插值模块，经由状态估计器，获得尽可能精确的车辆位置信息。通过搭建无人驾驶仿真平台验证本方法的有效性。实验结果表明，按照本发明提出的定位框架实现的定位算法具有精度高的优点。
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公开(公告)号：CN108921366B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201810248260.9
申请日：2018-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PageRank算法的路网重要路段筛选方法，属于交通规划应用技术领域，该发明通过将路网建模，借鉴PageRank算法将路段间的静态连接关系以及动态交通流参数量化为马尔可夫状态转移矩阵，将PageRank值与矩阵迭代相乘，得到收敛的PageRank排名结果，通过与路段的PageRank平均值进行比较，找到需要控制的重点路段。本发明既体现出了每个路段在静态路网中的结构特性，又体现出了各个路段的较强的关联和相互影响的特性，实现了对路网路段重要程度的准确量化。
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公开(公告)号：CN113869188A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111124016.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于智能机器人领域，公开一种应用于小型服务机器人的轻量化视觉识别方法，包括以下步骤：利用机器人的摄像头进行图像内容采集和相对位置采集；对获得的图像进行数据标签标记；导出已标记的数据标签并将用于训练的图片数据存储；运行并获得已训练的视觉识别模型；在对应模型文件目录下存储已训练的模型文件；运行模型文件，通过摄像头获取图像并实时目标识别；将目标识别结果实时发送到机器人对应运动控制模块中，实现机器人的闭环控制；进行机器人的调试及脚本编写后，控制机器人运动。降低模型的复杂度，适用于小体积、高灵活度的服务机器人。
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公开(公告)号：CN111143995A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911366987.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信息物理系统的交通污染排放移动边缘计算调度方法，设计了基于信息物理系统的移动边缘计算体系架构，对智能车进行了虚拟化抽象。根据特定地点计算任务需求进行了任务队列建模，基于分布式策略对智能车任务分配问题提出了Voronoi的算法实现，针对车联网边缘计算场景提出智能车到指定路段收集车辆信息，部署应用VSP模型进行交通污染排放的计算任务，并进行了案例仿真实验，结果表明了本方法的有效性。对移动边缘计算在车联网中的实际应用，提高智能车的调度效率，促进系统平稳运行提供理论支持。
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公开(公告)号：CN106706862B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710099953.1
申请日：2017-02-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明公开了一种基于GSM通信技术的车内污染气体监测装置，属于汽车环境安全监测领域。该监测装置包括微控制器模块、车内气体环境测量模块、智能报警模块、供电模块以及蓄电池。供电模块与蓄电池连接，供电模块与汽车的发电系统连接并为所述蓄电池充电；蓄电池与车内气体环境测量模块连接，车内气体环境测量模块与微控制器模块连接，微控制器模块与通信模块连接，通信模块与用户手机连接，微控制器模块与智能报警模块连接。本发明提高了预警信息的合理性与准确性；车内气体环境测量模块对于汽车内部有限的可利用空间来说，是极其有利的，节省空间。
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