公开(公告)号：CN117373226A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311396793.9

申请日：2023-10-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张利国 ,  王淑齐 ,  詹璟原 ,  陈丽同

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发公开了基于自触发管道模型预测控制的混合车辆队列控制方法，该方法通过设计自触发机制来预测未来通信的触发时刻，从而减少车辆状态的采样次数，并避免智能体之间的连续通信，降低通信的频率，减少优化问题计算次数，从而缩减在线优化时间。通过自适应采样间隔控制和通信网络资源调度，实现无冲突传输。

公开(公告)号：CN115857494A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211492402.9

申请日：2022-11-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张利国 ,  陈丽同 ,  詹璟原 ,  邓恒 ,  贾童 ,  张笑

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了数据驱动的混合车辆队列鲁棒控制方法，通过采用扩展动态模态分解(EDMD)算法逼近无限维Koopman算子，建立混合纵向车辆队列的线性模型。与已有的相关工作不同，我们在数据驱动的线性模型中引入了模型失配误差。其次，采用管道模型预测控制(TubeMPC)方法设计自动驾驶车辆的鲁棒控制器，使队列中所有车辆的实际状态轨迹被约束在以标称轨迹为中心的管道中，达到有界稳定。最后，通过数值仿真验证了所设计的数据驱动建模方法和TubeMPC控制器的有效性，结果表明该方法能够克服模型失配误差等不确定性的影响，实现快速高效的闭环控制。