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公开(公告)号：CN111110351A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010028362.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种用于检测关节置换手术机器人系统精度的组件和方法。该组件包括：底座，用于放置于关节置换手术操作台上；以及测试模具，可拆卸地安装在所述底座上，并包含能够被医学成像设备显影的材料，所述测试模具具有模拟关节置换手术中被操作的人体骨骼的几何形貌。此外，该方法通过获取测试模具和标定杆的空间位置信息和角度信息，并计算二者之间的差值，来检测关节置换手术机器人系统精度。利用该组件和方法可得到关节置换手术机器人系统的精度检测结果，该结果能够反映整个系统的综合定位精度。
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公开(公告)号：CN105066916B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510551909.0
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G01B15/00
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人系统精度检测装置及方法，所述装置包括一支座，在所述支座的顶部设置多个靶点支柱，在每一靶点支柱的顶端设置一靶点。所述方法包括以下步骤：1)将检测装置固定在手术空间的某一位置，选两个靶点由手术机器人的图像采集端进行图像采集；2)在手术机器人控制程序中分别以选用的两靶点为入针路径的入点和出点进行路径规划；3)将测试棒安装在手术机器人的执行端，并控制手术机器人按照规划的路径运动，观察测试棒尖端与第一个靶点的接触情况；4)将第一个靶点所在的靶点支柱拆下，继续控制手术机器人运动，观察测试棒尖端与第二个靶点的接触情况；5)由测试棒与两被测试的靶点的接触情况获得该位置处的精度。
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公开(公告)号：CN104083217B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410314667.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术定位装置和方法以及机器人手术系统，该手术定位装置包括定位标尺、上位机和至少六自由度的串联机械臂，上位机与串联机械臂连接，定位标尺包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄通过接口与串联机械臂末端连接；上位机通过控制串联机械臂的运动来调整定位标尺的位置，并根据采集的图像中的标记点进行空间定位计算，得到规划路径。该装置能够实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，增大工作空间，提高手术定位精度。
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公开(公告)号：CN104123540B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410335122.6
申请日：2014-07-15
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X线透视图像的手术机器人定位标志点自动识别方法，是在获取X线透视图像中的标志点后提取两两标志点的距离在第一阈值允许的范围内的标志点；再计算标志点的夹角，检测出构成两个向量的预设夹角的三个标志点；根据检测的所述三个标志点的位置采用预估算法得到第四个标志点的位置，然后对识别的各标志点进行排序和编号。该方法通过自动识别图像标志点索引进行手术导航定位，实现对X线透视图像中多个标志点准确、高效地自动识别，为提高手术路径的准确度、显著缩短手术时间以及提高手术效率提供了前提。
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公开(公告)号：CN118781160A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310678713.2
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于手术机器人的图像配准方法，包括：拍摄手术对象的二维图像，并确定二维图像中的第一引导信息；获取手术对象的三维图像和术前规划信息，并确定三维图像中的第二引导信息；根据第一引导信息和第二引导信息计算第一位姿信息；根据第一位姿信息调整三维图像，并在调整后的三维图像中获取数字重建二维影像；计算二维图像与数字重建二维影像的相似度；当相似度满足预设条件时，根据第一位姿信息将术前规划信息投影在二维图像上；当相似度不满足预设条件时，更新第一位姿信息，获得第二位姿信息，并根据第二位姿信息调整三维图像。该图像配准方法迭代速度快，配准效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108180202A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810100733.0
申请日：2018-02-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: F16B21/02
Abstract: 一种快速连接装置，包括：固定座，其包括用于定位连接位置的第一定位结构和贯穿固定座的第一安装孔；连接体，其包括与第一定位结构配合的第二定位结构和贯穿连接体的第二安装孔；第一旋钮，其包括第一旋钮主体和连接于第一旋钮主体的卡合部，第一旋钮可转动地设置于连接体，卡合部能够穿过第二安装孔；其中，卡合部以第一角度穿过第一安装孔后，卡合部借助于第一旋钮的转动而处于第二角度时，卡合部能与固定座卡合。本发明的快速连接结构通过卡合部穿过固定座的第一安装孔后转动某一角度，使卡合部与第一安装孔相抵，无法从第一安装孔内退出，使连接体在轴向上固定于固定座和第一旋钮主体之间，即以旋转方式实现两部件的徒手快速连接。
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公开(公告)号：CN107468350A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610403984.7
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B90/10
Abstract: 本发明涉及一种三维图像专用标定器、手术定位系统及定位方法，其中，所述的三维图像专用标定器包括一标定器面和一标定器柄，所述标定器面为平面或者弧形面，在所述标定器面上设置有至少四个用于被三维成像设备识别的标记点；所述标定器柄的一端与所述标定器面固定连接，另一端设置一用于与手术机械臂连接的接头。
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公开(公告)号：CN114862662B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202210440242.7
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06T3/067 , G06V20/64 , G06V10/774
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，提供了肘关节旋转轴心识别模型的训练方法、识别方法及装置。该方法包括：获取关节三维图像，关节三维图像携带有至少两个标注者标记的关节旋转轴心标注；将关节三维图像及其携带的关节旋转轴心标注一起投影到二维图像成像平面，得到模拟二维图像；对模拟二维图像进行图像模态转换，得到转换二维图像；使用转换二维图像训练初始关节旋转轴心识别模型，直至达到预设的训练终止条件，得到最终关节旋转轴心识别模型。本公开的最终关节旋转轴心识别模型能够精确地识别出患者在任意体位下拍摄出来的关节图像的旋转轴心位置，极大地降低了拍片操作的难度，且仅需一次拍摄即可达到要求，操作简单，耗时短且辐射剂量小。
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公开(公告)号：CN109490830B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201811409733.5
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 公开了一种手术机器人定位系统精度检测方法及检测装置，精度检测方法用于检测所述手术机器人定位系统精度，其特征在于，所述方法包括：获取第一检测点、第二检测点的空间位置坐标；获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息，其中，所述规划路径以所述第一检测点和第二检测点为基础形成；计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离。根据本发明实施例的手术机器人定位系统精度检测方法，能够实现手术机器人定位系统精度的精确检测。
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公开(公告)号：CN116172730A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111424426.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种定位方法、装置、介质及电子设备。定位方法包括：确定在所述影像跟踪设备坐标系下的第一病灶定位点位置；确定所述X射线源在影像跟踪设备坐标系下的第一射线源位置；根据患者示踪器坐标系和所述影像跟踪设备坐标系之间的第二转换关系、所述第一射线源位置、所述第一病灶定位点位置，得到所述第一射线源位置转换到所述患者示踪器坐标系下的第二射线源位置，以及得到所述第一病灶定位点转换到所述患者示踪器坐标系下的第二病灶定位点位置；根据所述第二射线源位置和所述第二病灶定位点位置，得到在所述患者示踪器坐标系下所述病灶定位点所在的病灶空间定位线。
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