公开(公告)号：CN119904354A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202311411624.8

申请日：2023-10-27

Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司

Inventor： 朱程 ,  朱传伟 ,  王君良 ,  王杰

IPC: G06T3/4038 ,  A61B6/00 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明公开了一种图像拼接方法及装置、电子设备及存储介质，该方法通过拍摄不同的带有重叠区域的第一X光图像和第二X光图像，计算第二X光图像和第一X光图像的相对平移量，并根据所述相对平移量拼接所述第一X光图像和第二X光图像，使得图像的拼接能够精准地自动化完成，可以在不移动C型臂情况下增加C型臂的视野，有助于提高医生术中操作成功率和手术效率，节省了现有技术中人工进行图像拼接带来的人力投入，避免了人工拼接带来的拼接准确率低、效率低的问题，提升了用户体验。

公开(公告)号：CN118781160A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202310678713.2

申请日：2023-06-08

Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司

Inventor： 朱程 ,  王君良 ,  刘铁昌 ,  张维军 ,  王杰 ,  姜丽丽

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/11 ,  G06T7/00 ,  G06T7/70 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提供了一种用于手术机器人的图像配准方法，包括：拍摄手术对象的二维图像，并确定二维图像中的第一引导信息；获取手术对象的三维图像和术前规划信息，并确定三维图像中的第二引导信息；根据第一引导信息和第二引导信息计算第一位姿信息；根据第一位姿信息调整三维图像，并在调整后的三维图像中获取数字重建二维影像；计算二维图像与数字重建二维影像的相似度；当相似度满足预设条件时，根据第一位姿信息将术前规划信息投影在二维图像上；当相似度不满足预设条件时，更新第一位姿信息，获得第二位姿信息，并根据第二位姿信息调整三维图像。该图像配准方法迭代速度快，配准效率高。