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公开(公告)号：CN114862662B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202210440242.7
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06T3/067 , G06V20/64 , G06V10/774
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，提供了肘关节旋转轴心识别模型的训练方法、识别方法及装置。该方法包括：获取关节三维图像，关节三维图像携带有至少两个标注者标记的关节旋转轴心标注；将关节三维图像及其携带的关节旋转轴心标注一起投影到二维图像成像平面，得到模拟二维图像；对模拟二维图像进行图像模态转换，得到转换二维图像；使用转换二维图像训练初始关节旋转轴心识别模型，直至达到预设的训练终止条件，得到最终关节旋转轴心识别模型。本公开的最终关节旋转轴心识别模型能够精确地识别出患者在任意体位下拍摄出来的关节图像的旋转轴心位置，极大地降低了拍片操作的难度，且仅需一次拍摄即可达到要求，操作简单，耗时短且辐射剂量小。
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公开(公告)号：CN118267106A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410412621.4
申请日：2024-04-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B34/30 , A61B34/20 , A61B90/00 , A61B34/00 , A61B34/10 , G16H40/60 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T19/00
Abstract: 本发明提供了一种辅助手术装置，包括：操作组件，操作组件用于与手术器具连接；成像组件，成像组件具有追踪部件和成像部件，追踪部件用于追踪操作组件，追踪部件用于获取患者坐标系，成像部件用于获取手术视野；定位模块，定位模块与成像组件信号连接，定位模块转换追踪部件获取的患者坐标系，使追踪部件获取的患者坐标系转换至成像部件拍摄的图像的坐标系上；显示模块，显示模块与成像组件和定位组件均信号连接，显示模块将第一成像组件拍摄的影像和成像部件拍摄到的影像融合，以得到指导图像；显示模块具有显示面板，显示面板用于显示指导图像，显示面板设置在操作组件上。解决了相关技术中常规的AR装置不适用于手术中使用的技术问题。
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公开(公告)号：CN118078318A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410409672.1
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种成像设备及成像方法，用于得到目标影像，包括：射线源，用于向待扫描部位发射射线；探测器，用于接收射线源发出的射线；安装装置，安装装置包括用于与探测器连接的第一安装组件和第二安装组件，第一安装组件与第二安装组件相对可移动地设置，以带动探测器移动，从而调节探测器的位置；控制模块，控制模块与射线源连接，以带动射线源和探测器转动，本发明的成像设备解决了相关技术中的成像设备的探测器的成本较高的技术问题。
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公开(公告)号：CN116549108A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210104623.8
申请日：2022-01-28
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于影像的目标点位置确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取包含第一目标区域的三维影像以及包含第二目标区域的至少两张二维影像；根据第一目标区域的三维影像以及第二目标区域中第一目标区域对应区间的二维影像，将三维影像与每张二维影像之间进行配准，得到三维影像的坐标系与每张二维影像的坐标系之间的坐标转换关系；基于坐标转换关系，将二维影像转换到三维影像对应的坐标系中，根据坐标转换后的二维影像，利用预设的反投影算法确定二维影像中的目标点在三维影像的坐标系中的位置坐标。本公开减少了患者的辐射剂量，降低目标点位置确定的复杂度，降低手术成本，简化重建力线的操作。
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公开(公告)号：CN118000908B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410417392.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B34/10 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , A61F2/46
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，尤其涉及全膝关节置换规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取骨骼分割结果、特征点信息、配准点信息和假体信息；对骨骼分割结果进行标签处理，得到骨骼分割数据；对特征点信息和配准点信息进行球状结构分割处理，得到点分割数据；对假体信息进行掩码处理，得到假体分割数据；分别将骨骼分割数据、点分割数据和假体分割数据输入至基于unet网络构建的模型中进行训练，得到置换规划模型；获取待置换信息并进行区域识别处理，得到区域识别信息；将区域识别信息输入至所训练的置换规划模型中，得到置换规划结果；本发明的方法，可实现全膝关节置换的自动、精确规划，提高规划效率，降低规划成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116421368A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111660043.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61F2/46
Abstract: 本申请提供一种全膝关节置换术下肢力线角度的计算方法，包括：将图像坐标系下初始位置的第一骨骼机械轴线变换至定义的第一假体坐标系下；所述第一假体坐标系下的所述第一骨骼机械轴线随所述第一假体转动至与负重下的髁对窝位置时，所述第一骨骼机械轴线变换至第二假体坐标系下；将所述第二假体坐标系下的所述第一骨骼机械轴线变换至所述图像坐标系下；将所述第一骨骼机械轴线与所述第二骨骼机械轴的夹角投影至冠状面，以获得所述下肢力线角度。以髁对窝位置作为变换约束，通过建立的骨骼坐标系、假体坐标系之间的矩阵变换，在术中计算中HKA角，为全膝关节置换术提供了更加准确地的定量计算结果。
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公开(公告)号：CN113545847B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110639782.3
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种股骨头中心定位系统和定位方法，涉及辅助医疗领域。股骨头中心定位系统包括：患者示踪器，固定于患者股骨；光学定位跟踪系统，用于在股骨摇动过程中获取患者示踪器在每一个位置点对应的患者坐标系和相机坐标系的转换关系，所述转换关系包括位置信息和方位信息；上位控制器，与所述光学定位跟踪系统通信连接，所述上位控制器配置为基于所述转换关系和股骨头中心的固定不变性通过构造损失函数获取股骨头中心位置信息。根据本申请的系统能够提高定位结果的准确性，并可以减少采集点的个数。
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公开(公告)号：CN113545847A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110639782.3
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种股骨头中心定位系统和定位方法，涉及辅助医疗领域。股骨头中心定位系统包括：患者示踪器，固定于患者股骨；光学定位跟踪系统，用于在股骨摇动过程中获取患者示踪器在每一个位置点对应的患者坐标系和相机坐标系的转换关系，所述转换关系包括位置信息和方位信息；上位控制器，与所述光学定位跟踪系统通信连接，所述上位控制器配置为基于所述转换关系和股骨头中心的固定不变性通过构造损失函数获取股骨头中心位置信息。根据本申请的系统能够提高定位结果的准确性，并可以减少采集点的个数。
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公开(公告)号：CN118000908A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410417392.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B34/10 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , A61F2/46
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，尤其涉及全膝关节置换规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取骨骼分割结果、特征点信息、配准点信息和假体信息；对骨骼分割结果进行标签处理，得到骨骼分割数据；对特征点信息和配准点信息进行球状结构分割处理，得到点分割数据；对假体信息进行掩码处理，得到假体分割数据；分别将骨骼分割数据、点分割数据和假体分割数据输入至基于unet网络构建的模型中进行训练，得到置换规划模型；获取待置换信息并进行区域识别处理，得到区域识别信息；将区域识别信息输入至所训练的置换规划模型中，得到置换规划结果；本发明的方法，可实现全膝关节置换的自动、精确规划，提高规划效率，降低规划成本。
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公开(公告)号：CN116327360A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111596162.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种用于髋关节置换手术的机器人辅助导航系统及手术系统。其中，所述机器人辅助导航系统包括：术前规划模块，用于根据采集的医学图像获得骨骼三维模型后，进行手术规划并确定手术方案；术中配准模块，用于根据导航定位装置确定的患者空间位置，将患者骨骼与所述骨骼三维模型进行配准；术中执行模块，用于根据所述手术方案，控制执行髋关节部位重建，并在所述重建过程中根据设定的联合前倾角和测量的股骨前倾角调整髋臼前倾角，进而更新所述手术方案。通过在术中执行模块测量股骨前倾角，进而调整髋臼前倾角，在术中对手术方案进行调整，提高机器人辅助导航系统的适用性，帮助改善机器人辅助髋关节置换手术的手术效果。
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