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公开(公告)号：CN105232161B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510673140.X
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人标志点识别定位方法，包括以下步骤：(1)选用标定标尺，并获取特征三角形模板表；(2)对X线透视图像进行处理，并获取初次候选点集合；(3)将初次候选点集合中的点组成待匹配三角形与特征三角形模板表进行匹配，以获取二次的候选点集合；(4)通过计算得到完整的候选点集合，并计算其是否在初次候选点集合中，若在则作为输出为初步结果，若不在则进行搜索，并将搜索到的点校正后输出为初步结果；(5)将初步结果换算成原图坐标输出，结束。本发明不但能够兼容各种不同型号的成像设备，而且对不同成像质量的X线透视图像上的标志点均能够准确、有效识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104083217A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410314667.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种手术定位装置和方法以及机器人手术系统，该手术定位装置包括定位标尺、上位机和至少六自由度的串联机械臂，上位机与串联机械臂连接，定位标尺包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄通过接口与串联机械臂末端连接；上位机通过控制串联机械臂的运动来调整定位标尺的位置，并根据采集的图像中的标记点进行空间定位计算，得到规划路径。该装置能够实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，增大工作空间，提高手术定位精度。
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公开(公告)号：CN104123540A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410335122.6
申请日：2014-07-15
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X线透视图像的手术机器人定位标志点自动识别方法，是在获取X线透视图像中的标志点后提取两两标志点的距离在第一阈值允许的范围内的标志点；再计算标志点的夹角，检测出构成两个向量的预设夹角的三个标志点；根据检测的所述三个标志点的位置采用预估算法得到第四个标志点的位置，然后对识别的各标志点进行排序和编号。该方法通过自动识别图像标志点索引进行手术导航定位，实现对X线透视图像中多个标志点准确、高效地自动识别，为提高手术路径的准确度、显著缩短手术时间以及提高手术效率提供了前提。
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公开(公告)号：CN105232161A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510673140.X
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人标志点识别定位方法，包括以下步骤：(1)选用标定标尺，并获取特征三角形模板表；(2)对X线透视图像进行处理，并获取初次候选点集合；(3)将初次候选点集合中的点组成待匹配三角形与特征三角形模板表进行匹配，以获取二次的候选点集合；(4)通过计算得到完整的候选点集合，并计算其是否在初次候选点集合中，若在则作为输出为初步结果，若不在则进行搜索，并将搜索到的点校正后输出为初步结果；(5)将初步结果换算成原图坐标输出，结束。本发明不但能够兼容各种不同型号的成像设备，而且对不同成像质量的X线透视图像上的标志点均能够准确、有效识别。
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公开(公告)号：CN104083217B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410314667.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术定位装置和方法以及机器人手术系统，该手术定位装置包括定位标尺、上位机和至少六自由度的串联机械臂，上位机与串联机械臂连接，定位标尺包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄通过接口与串联机械臂末端连接；上位机通过控制串联机械臂的运动来调整定位标尺的位置，并根据采集的图像中的标记点进行空间定位计算，得到规划路径。该装置能够实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，增大工作空间，提高手术定位精度。
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公开(公告)号：CN104123540B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410335122.6
申请日：2014-07-15
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X线透视图像的手术机器人定位标志点自动识别方法，是在获取X线透视图像中的标志点后提取两两标志点的距离在第一阈值允许的范围内的标志点；再计算标志点的夹角，检测出构成两个向量的预设夹角的三个标志点；根据检测的所述三个标志点的位置采用预估算法得到第四个标志点的位置，然后对识别的各标志点进行排序和编号。该方法通过自动识别图像标志点索引进行手术导航定位，实现对X线透视图像中多个标志点准确、高效地自动识别，为提高手术路径的准确度、显著缩短手术时间以及提高手术效率提供了前提。
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