公开(公告)号：CN111409719A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010230165.3

申请日：2020-03-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姚舜 ,  刘超 ,  谭稀岑

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Schatz机构的异形轮式机器人，包括第一双轮模块、第一车身连接管、第二双轮模块、第二车身连接管。第一车身连接管和第二车身连接管平行放置，其两端分别与第一双轮模块和第二双轮模块固定连接，机器人可以在路面上稳定行驶。

公开(公告)号：CN111195901A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN202010070407.7

申请日：2020-01-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姚舜 ,  刘超 ,  谭稀岑

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/032

Abstract: 一种基于Schatz机构的多足变形机器人,包括第一至第四双足模块、第一变形支撑架、第二变形支撑架、第一机身骨架、第二机身骨架、第一推杆、第二推杆、第三推杆。第一、二变形支撑架和第一、二机身骨架分别与第一至第四双足模块连接，分别位于第一至第四双足模块上下两侧。第一双足模块的底盘第一、二机身骨架固定连接，变形转轴架分别与第一、二变形支撑架和第三推杆以转动副的形式连接。

公开(公告)号：CN109774806A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201811608785.5

申请日：2018-12-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  王子谦 ,  吴墉 ,  谭稀岑 ,  李锐明

IPC: B62D57/02 ,  A63H11/00 ,  G09B25/02

Abstract: 一种可转向滚动4U机构,该机构为空间闭链机构，包括第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板；第一L型支架、第二L型支架、第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架；第一L型连接架、第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架；第一电机、第二电机；以及第一配重、第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重组成。通过控制第一电机、第二电机，机构既可以实现直行功能也可以实现转向功能，并具有一定的避障能力，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN110466282B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN201910665957.0

申请日：2019-07-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  王子谦 ,  任媛 ,  谭稀岑

IPC: B60B19/00 ,  B62D57/02 ,  B60K7/00

Abstract: 可折叠变形轮机构由第一折叠面(1)、第二折叠面(2)、第三折叠面(3)、第四折叠面(4)、电机(5)组成。通过电机的正转和反转控制轮体的折叠和展开。在展开时为圆轮模式，能够具有轮式的平稳性，在折叠时为异形模式，具有更强的越障性能，并且本发明的可折叠变形轮机构变形时不改变轮径大小，所以能够采用较小的驱动力矩即可驱动轮体变形，在教育、娱乐、军事等领域均能获得很好的应用。

公开(公告)号：CN110466282A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910665957.0

申请日：2019-07-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  王子谦 ,  任媛 ,  谭稀岑

IPC: B60B19/00 ,  B62D57/02 ,  B60K7/00

Abstract: 可折叠变形轮机构由第一折叠面(1)、第二折叠面(2)、第三折叠面(3)、第四折叠面(4)、电机(5)组成。通过电机的正转和反转控制轮体的折叠和展开。在展开时为圆轮模式，能够具有轮式的平稳性，在折叠时为异形模式，具有更强的越障性能，并且本发明的可折叠变形轮机构变形时不改变轮径大小，所以能够采用较小的驱动力矩即可驱动轮体变形，在教育、娱乐、军事等领域均能获得很好的应用。