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公开(公告)号：CN112904867B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110122890.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于宽幅作业的农机无人驾驶地头转弯控制方法及系统，设置农机的作业参数，判断农机到达地头后使农机按照转弯方向和转弯角度开始进行地头转弯，实时获取农机的第一夹角，当第一夹角大于或等于夹角阈值时，使农机开始进行地头直线行驶，确定地头直线行驶的转出点，当判断农机到达转出点时，农机再次开始进行地头转弯，实时获取农机的第二夹角，当第二夹角大于或等于夹角阈值时，农机到达地头出弯点，完成地头转弯。本发明自动判断入弯点与出弯点以及地头直线行驶段的起点和终点，使农机在每一条作业路径间的作业幅宽均相同，自动驾驶机械在区间内往复的自动化作业，减少作业覆盖的重叠和遗漏，在减少作业时间的同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN114711031B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210289020.X
申请日：2022-03-23
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种玉米果穗压碎脱粒装置，其包括压碎机构与脱粒机构；压碎机构具有入料口以及连通入料口与脱粒机构的挤压通道，挤压通道的两侧均具有凸起部；压碎机构包括挤压滚筒以及外罩体，挤压滚筒呈圆柱状，其转动安装在外罩体之内；挤压通道形成在挤压滚筒的部分外壁及外罩体的部分内壁之间；挤压滚筒外壁上具有多组圆周阵列排布的粒状凸起单元；外罩体的内壁上具有多个条状凸起单元。本发明中，压碎机构将玉米压碎后送入脱粒机构，玉米容易连续进入挤压通道，依靠挤压滚筒的旋转和挤压通道两侧的凸起部可有效将玉米果穗进行压碎，脱粒机构对碎块进行脱粒，脱粒效果好且效率高，此外，该装置整体结构紧凑，体积小。
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公开(公告)号：CN115060272A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210940960.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，首先根据作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，然后根据卸粮次数计算单次作业面积，再根据收获机的作业幅宽计算单次作业面积所需的作业次数；作业次数向上取偶数次；根据作业次数确定单次作业幅宽，并确定作业路径；作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；卸粮点为单次作业面积内的最后一条直行路径的终点，由于作业次数向上取偶数次，从而保证了单次作业面积内最后一条作业路径的终点位于地头，从而使卸粮点都位于地头一侧，因而有效预估卸粮次数和作业次数，使卸粮点都位于地头一侧，解决了卸粮点位置随机出现的问题。
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公开(公告)号：CN114847271A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210648950.X
申请日：2022-06-09
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开一种适用于施药机的喷杆机构，包括安装支架、第一喷杆组件以及第二喷杆组件，工作时，将安装支架与施药机的主体结构相连，第一喷杆组件中，调整第一驱动杆的长度，在第一连杆以及第二连杆的推动作用下，两组平行四杆机构绕安装支架转动，从而调整第三连杆以及与第三连杆相连的第一喷杆的高度，使得第一喷杆适应作物的作业高度，同样地，利用第二驱动杆带动第二喷杆组件转动，从而调整第二喷杆的作业高度，使得本发明的第一喷杆和第二喷杆能够适用于不同高度作物的施药，提高喷杆机构的灵活适应性，提高施药效率。本发明还提供一种包含上述喷杆结构的施药机，施药机能够用于套种作物的施药，适应不同高度的作物，提高施药工作效率。
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公开(公告)号：CN114711031A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210289020.X
申请日：2022-03-23
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种玉米果穗压碎脱粒装置，其包括压碎机构与脱粒机构；压碎机构具有入料口以及连通入料口与脱粒机构的挤压通道，挤压通道的两侧均具有凸起部；压碎机构包括挤压滚筒以及外罩体，挤压滚筒呈圆柱状，其转动安装在外罩体之内；挤压通道形成在挤压滚筒的部分外壁及外罩体的部分内壁之间；挤压滚筒外壁上具有多组圆周阵列排布的粒状凸起单元；外罩体的内壁上具有多个条状凸起单元。本发明中，压碎机构将玉米压碎后送入脱粒机构，玉米容易连续进入挤压通道，依靠挤压滚筒的旋转和挤压通道两侧的凸起部可有效将玉米果穗进行压碎，脱粒机构对碎块进行脱粒，脱粒效果好且效率高，此外，该装置整体结构紧凑，体积小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114616976A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210375912.1
申请日：2022-04-11
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种大豆联合收获机割台，属于农业机械技术领域。该割台主要由拨禾轮、分禾器、割刀、喂入搅龙以及传动系统组成；分禾器分禾杆的三角分禾锥后侧固连浮板、中部固连通分禾罩，后端固连铰装套和垂向板；浮板的前端为前翘叉口、后端过渡到后翘叉口，中部与连接板固连；分禾罩的外壁板上端弯折出内盖檐；割台框架的支撑板固连安装中部具有铰装座的托板；分禾器托板的铰装座铰接。本发明结构合理、作业可靠性高、功能效果佳。其分禾器设计成可浮动式，实现地表仿形，当遇到坡地时，分禾器整体向上仿地形提升，极大避免了分禾器铲土、撞击等。
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公开(公告)号：CN114616975A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210511261.4
申请日：2022-05-12
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01D41/12 , A01D41/127 , A01D41/06
Abstract: 本发明公开一种联合收获机割台自动仿形系统，包括割台仿形装置、测量系统、执行系统和调控系统，割台挂接机构铰接于过桥前端，并与割台挂接，在割台横向倾斜驱动机构的驱动下，割台挂接机构能够带动割台摆动，从而实现对割台横向倾斜角度的调节，达到割台横向仿形的效果，克服了现有割台仿形技术未实现割台横向仿形的问题。同时，执行系统还配置了割台升降驱动机构，使得联合收获机割台自动仿形系统可以兼具割台纵向仿形效果和横向仿形效果，在执行系统和调控系统的配合下，联合收获机割台自动仿形系统实现了割台姿态的自动调节，提高了割台仿形系统调控的实时性、稳定性和先进性。本发明还提出一种联合收获机割台自动仿形控制方法。
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公开(公告)号：CN113899409B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111514639.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种脱粒部件调控试验装置及调控试验方法，其中装置包括喂料输送带、倾斜输送器、脱粒分离装置以及数据采集系统；脱粒分离装置包括脱粒滚筒；脱粒滚筒包括转动架、围绕转动架圆周阵列排布的多个钉齿组件、以及调节所有钉齿组件的转动半径以改变凹板间隙的调节组件；数据采集系统包括用于获取多个工作部件运行数据的传感器；控制系统连接驱动各工作部件运转的电机以及数据采集系统。本发明的在能反映喂入量变化的部件上安装了不同的检测传感器，可以分别检测不同的信号进行对比分析，构建喂入量、传感器数据与凹板间隙关系的数学模型，并能够对凹板间隙调节策略的合理性进行验证，该调控试验装置可进行重复试验，可靠性高。
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公开(公告)号：CN113258838B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110746590.2
申请日：2021-07-02
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: H02P7/00 , H02P7/03 , A01D34/835
Abstract: 本发明涉及一种秸秆抛撒幅宽调节系统及方法，通过摄像头和工业计算机获得目标秸秆抛撒幅宽和实际秸秆抛撒幅宽，基于比较结果在线实时调节秸秆抛撒幅宽，从而保证切碎后的秸秆均匀抛撒在地表，较人工手动调节导向板安装方式，调节精度更准确；同时根据拉绳传感器的输出电压、直流电动推杆电机的行程、撒布板水平双调节机构中的导流板的角度和秸秆抛撒幅宽之间的对应关系，计算调节后的秸秆撒布板水平双调节机构的理论秸秆抛撒幅宽，实现了幅宽调节的实时反馈和闭环控制。
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公开(公告)号：CN113343506A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110905932.0
申请日：2021-08-09
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种柔性多指采摘机械手的接触动力学仿真方法及系统，其中方法包括：读入系统模型及拓扑数据；控制机械手模型执行抓取动作，基于非碰撞动力学求解机械手模型的动力学参数，并计算机械手模型的振动与变形；判断机械手模型与果实模型之间是否产生碰撞并形成碰撞对；当机械手模型与果实模型发生碰撞，判断碰撞对的状态并计算机械手模型的动力学响应量；本发明可对抓取过程中机械手模型与果实模型的碰撞接触过程进行模拟，以捕捉到采摘机械手的手指部的运动速度与变形、碰撞力、碰撞点位置、碰撞点在接触过程中存在多次粘滞‑滑动切换、粘滞正逆向微小滑动等接触状态的切换，可为现实中对采摘的机械手的运动控制提供基础。
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