公开(公告)号：CN118077407A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311846198.0

申请日：2023-12-29

申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所

发明人： 张光跃 ,  金诚谦 ,  杨腾祥 ,  刘政 ,  陈满 ,  倪有亮 ,  袁文胜 ,  钱震杰 ,  徐金山 ,  冯玉岗

IPC分类号： A01D41/127 ,  A01D41/12 ,  A01F12/44 ,  A01F12/52

摘要： 本发明提供一种谷物联合收割机清选损失检测与集料装置，涉及谷物联合收割技术领域。该谷物联合收割机清选损失检测与集料装置包括谷物联合收割机本体和出料管，所述出料管安装于谷物联合收割机本体一侧用于排出谷物，所述谷物联合收割机本体一侧设置有第一圆杆。该谷物联合收割机清选损失检测与集料装置，秸秆就随着第一碾压辊的再次碾压之后随着反推杆顶部掉落，在经过反推杆之后再经过第一斜板排出到地面上，此结构有益于把谷物去除不干净的秸秆再次抛入到第一碾压辊与第二碾压辊之间，此时可以对谷物进行再次的去除，使谷物去除的更加干净，避免浪费，同时也避免无法准确的去计算谷物的损失率。

公开(公告)号：CN117716867A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410178992.0

申请日：2024-02-18

申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所 ,  南京路为智能科技有限公司

发明人： 刘政 ,  金诚谦 ,  杨腾祥 ,  徐金山 ,  张光跃 ,  倪有亮 ,  陈满 ,  冯玉岗 ,  袁文胜 ,  钱震杰

IPC分类号： A01D41/127

摘要： 本发明公开了一种刮板式联合收获机在线测产系统及其检测方法，其中，该方法包括获取联合收获机收割时的状态信息并获得联合收获机的实际作业面积和边界，分别获取升运器上的谷物堆积体积以计算获得谷物湿重，分别获取升运器上的堆积谷物的谷物含水率并结合谷物湿重获得谷物实际产量，根据谷物实际产量与其对应的联合收获机收割时的状态信息以及实际作业面积和边界进行匹配以获得产量分布图，该方法及系统在使用时，克服现有技术中产量计算单位大，无法反应出农田作物产量的空间变异性的问题。

公开(公告)号：CN117141581A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311186048.1

申请日：2023-09-14

申请人： 山东理工大学 ,  农业农村部南京农业机械化研究所

发明人： 金诚谦 ,  王艳鑫 ,  杨腾祥 ,  王廷恩 ,  倪有亮 ,  刘岗微 ,  王超 ,  成功 ,  赵宏振

IPC分类号： B62D11/10

摘要： 本发明公开一种基于农用变速箱的转向控制装置，涉及农业机械传动领域，装置包括：转向控制系统和直行‑转向耦合控制系统；转向控制系统用于对发动机的输出转速进行无级调节，并将调节后的转速输出给直行‑转向耦合控制系统；直行‑转向耦合控制系统用于当农用车辆转向时，将调节后的转速以相反转向传输至左侧减速轴和右侧减速轴，当农用车辆直行时，将直行控制系统输出的转速以同一转向传输至左侧减速轴和右侧减速轴。本发明通过转向控制系统对发动机的输出转速进行无级调节，并将调节后的转速以相反转向传输至左侧减速轴和右侧减速轴，实现了农用车辆以任意半径转弯。

公开(公告)号：CN116868754A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310925455.3

申请日：2023-07-26

申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所

发明人： 杨腾祥 ,  金诚谦 ,  刘政 ,  刘岗微 ,  王廷恩 ,  陈满 ,  袁文胜 ,  倪有亮 ,  张光跃 ,  钱震杰 ,  徐金山 ,  冯玉岗

IPC分类号： A01D41/127 ,  G06T11/40 ,  G01R29/02 ,  G06F17/11

摘要： 本发明公开一种联合收获机谷物质量流与产量监测方法及设备，涉及流量监测技术领域。定时采集脉冲信号中单位时间内高电平持续的时间T；所述脉冲信号用于检测联合收获机刮板上是否存在谷物遮挡；所述脉冲信号包括高电平和低电平；当存在谷物遮挡时所述脉冲信号为高电平；当不存在谷物遮挡时所述脉冲信号为低电平；获取联合收获机刮板链轮的转速ω；预设第一常数和第二常数；根据所述单位时间内高电平持续的时间T、转速ω、第一常数和第二常数，通过谷物质量流计算公式得到单位时间内的谷物质量流M；根据所述单位时间内的谷物质量流M，通过产量计算公式得到作业过程中的谷物累计产量Y。本发明提高了谷物质量流与产量的监测精度。

公开(公告)号：CN112904867B

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202110122890.3

申请日：2021-01-29

申请人： 山东理工大学 ,  农业农村部南京农业机械化研究所

发明人： 杜娟 ,  印祥 ,  金诚谦 ,  王艳鑫 ,  杨腾祥 ,  倪有亮

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种用于宽幅作业的农机无人驾驶地头转弯控制方法及系统，设置农机的作业参数，判断农机到达地头后使农机按照转弯方向和转弯角度开始进行地头转弯，实时获取农机的第一夹角，当第一夹角大于或等于夹角阈值时，使农机开始进行地头直线行驶，确定地头直线行驶的转出点，当判断农机到达转出点时，农机再次开始进行地头转弯，实时获取农机的第二夹角，当第二夹角大于或等于夹角阈值时，农机到达地头出弯点，完成地头转弯。本发明自动判断入弯点与出弯点以及地头直线行驶段的起点和终点，使农机在每一条作业路径间的作业幅宽均相同，自动驾驶机械在区间内往复的自动化作业，减少作业覆盖的重叠和遗漏，在减少作业时间的同时提高作业效率。

公开(公告)号：CN115060272A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210940960.0

申请日：2022-08-08

申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所

发明人： 杨腾祥 ,  金诚谦 ,  刘政 ,  王廷恩 ,  陈满 ,  袁文胜 ,  倪有亮 ,  张光跃 ,  钱震杰 ,  徐金山 ,  刘岗微 ,  冯玉岗 ,  齐彦栋

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，首先根据作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，然后根据卸粮次数计算单次作业面积，再根据收获机的作业幅宽计算单次作业面积所需的作业次数；作业次数向上取偶数次；根据作业次数确定单次作业幅宽，并确定作业路径；作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；卸粮点为单次作业面积内的最后一条直行路径的终点，由于作业次数向上取偶数次，从而保证了单次作业面积内最后一条作业路径的终点位于地头，从而使卸粮点都位于地头一侧，因而有效预估卸粮次数和作业次数，使卸粮点都位于地头一侧，解决了卸粮点位置随机出现的问题。

公开(公告)号：CN114616976A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210375912.1

申请日：2022-04-11

申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所

发明人： 金诚谦 ,  倪有亮 ,  王廷恩 ,  陈满 ,  袁文胜 ,  徐金山 ,  杨腾祥 ,  张光跃 ,  钱震杰 ,  刘政 ,  冯玉岗 ,  刘岗微

IPC分类号： A01D41/14 ,  A01D57/02 ,  A01D63/04

摘要： 本发明涉及一种大豆联合收获机割台，属于农业机械技术领域。该割台主要由拨禾轮、分禾器、割刀、喂入搅龙以及传动系统组成；分禾器分禾杆的三角分禾锥后侧固连浮板、中部固连通分禾罩，后端固连铰装套和垂向板；浮板的前端为前翘叉口、后端过渡到后翘叉口，中部与连接板固连；分禾罩的外壁板上端弯折出内盖檐；割台框架的支撑板固连安装中部具有铰装座的托板；分禾器托板的铰装座铰接。本发明结构合理、作业可靠性高、功能效果佳。其分禾器设计成可浮动式，实现地表仿形，当遇到坡地时，分禾器整体向上仿地形提升，极大避免了分禾器铲土、撞击等。

公开(公告)号：CN114616975A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210511261.4

申请日：2022-05-12

申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所

发明人： 金诚谦 ,  刘岗微 ,  倪有亮 ,  杨腾祥 ,  齐彦栋 ,  刘政 ,  徐金山 ,  陈满 ,  冯玉岗 ,  袁文胜 ,  钱震杰 ,  张光跃 ,  刘士坤 ,  刘志远 ,  张隆梅

IPC分类号： A01D41/12 ,  A01D41/127 ,  A01D41/06

摘要： 本发明公开一种联合收获机割台自动仿形系统，包括割台仿形装置、测量系统、执行系统和调控系统，割台挂接机构铰接于过桥前端，并与割台挂接，在割台横向倾斜驱动机构的驱动下，割台挂接机构能够带动割台摆动，从而实现对割台横向倾斜角度的调节，达到割台横向仿形的效果，克服了现有割台仿形技术未实现割台横向仿形的问题。同时，执行系统还配置了割台升降驱动机构，使得联合收获机割台自动仿形系统可以兼具割台纵向仿形效果和横向仿形效果，在执行系统和调控系统的配合下，联合收获机割台自动仿形系统实现了割台姿态的自动调节，提高了割台仿形系统调控的实时性、稳定性和先进性。本发明还提出一种联合收获机割台自动仿形控制方法。

公开(公告)号：CN113258838B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110746590.2

申请日：2021-07-02

申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所

发明人： 陈满 ,  金诚谦 ,  徐金山 ,  杨腾祥 ,  倪有亮 ,  袁文胜 ,  张光跃 ,  刘政

IPC分类号： H02P7/00 ,  H02P7/03 ,  A01D34/835

摘要： 本发明涉及一种秸秆抛撒幅宽调节系统及方法，通过摄像头和工业计算机获得目标秸秆抛撒幅宽和实际秸秆抛撒幅宽，基于比较结果在线实时调节秸秆抛撒幅宽，从而保证切碎后的秸秆均匀抛撒在地表，较人工手动调节导向板安装方式，调节精度更准确；同时根据拉绳传感器的输出电压、直流电动推杆电机的行程、撒布板水平双调节机构中的导流板的角度和秸秆抛撒幅宽之间的对应关系，计算调节后的秸秆撒布板水平双调节机构的理论秸秆抛撒幅宽，实现了幅宽调节的实时反馈和闭环控制。

公开(公告)号：CN113343506A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110905932.0

申请日：2021-08-09

申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所

发明人： 钱震杰 ,  金诚谦 ,  章定国 ,  杨腾祥 ,  蔡泽宇 ,  倪有亮 ,  张光跃 ,  冯玉岗

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种柔性多指采摘机械手的接触动力学仿真方法及系统，其中方法包括：读入系统模型及拓扑数据；控制机械手模型执行抓取动作，基于非碰撞动力学求解机械手模型的动力学参数，并计算机械手模型的振动与变形；判断机械手模型与果实模型之间是否产生碰撞并形成碰撞对；当机械手模型与果实模型发生碰撞，判断碰撞对的状态并计算机械手模型的动力学响应量；本发明可对抓取过程中机械手模型与果实模型的碰撞接触过程进行模拟，以捕捉到采摘机械手的手指部的运动速度与变形、碰撞力、碰撞点位置、碰撞点在接触过程中存在多次粘滞‑滑动切换、粘滞正逆向微小滑动等接触状态的切换，可为现实中对采摘的机械手的运动控制提供基础。