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公开(公告)号：CN114714391B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210188092.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种变刚度一体化关节，包括外壳，所述外壳内固定设置无框电子定子，所述无框电机定子内配合设置有无框电机转子，所述无框电机转子内孔固定设置有转筒，所述转筒的一端连接谐波减速器的输入端，所述谐波减速器的输出端连接刚性输出端，所述刚性输出端上设置有一通轴，所述通轴一端穿过所述转筒并延伸出部分，所述外壳内还设置有柔性输出机构，所述通轴延伸出转筒的一端连接柔性输出机构的输入端。本发明的优点是关节具有两个输出端，一端为刚性输出端，另一端为柔性输出端，其可以应用于人与机器人的协作工作，柔性的输出端能使人与机器人交互的过程中降低受伤的风险。
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公开(公告)号：CN110605737B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910760880.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的弯曲单元体的内部支撑组件，涉及软体机器人技术领域，包括支撑件、两个球铰装置和两个关节端盖，两个关节端盖分别设置于支撑件的两端；关节端盖包括端板和连接轴，连接轴的一端与端板固定连接，连接轴的另一端与支撑件的一端通过球铰装置连接；支撑件的两端均固定设置有若干弹簧钢板，若干弹簧钢板以连接轴的轴心为中心均布设置，弹簧钢板远离支撑件的一端靠近端板设置。其能作为机器人运动关节的基本单元，在驱动机构的作用下完成多角度的运动，尤其是与介电弹性体(DE)、形状记忆合金(SMA)、形状记忆聚合物(SMP)等智能驱动材料组合可形成能任意角度弯曲的软体机器人运动单元，其结构简单、零部件少、占用空间小，故障率低且处理容易。
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公开(公告)号：CN111361384B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010209156.6
申请日：2020-03-23
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B60G21/055 , B60G13/10
Abstract: 本发明公开了一种平衡车用自平衡悬架结构，主要包括自平衡杆组、空气阻尼减震器、万向连杆组、车架和基座等组成部分，其中所述自平衡杆组是由两根扁长形自平衡杆通过轴连接活动安装于基座形成V形结构，两个自平衡杆的另一端则分别铰接于水平布置的空气阻尼减震器的两端，形成一个可变形的倒立三角形形状，万向连杆组由两根万向连杆组成，车架为两个U形夹板。本发明所述悬架结构能够缓和由不平路面传给车架的冲击载荷、衰减引起的振动，保证车体整体的稳定性，同时具有结构简单，占用空间小，拆卸方便，成本低廉，维护方便，综合性能好的优点。
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公开(公告)号：CN112976040A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110242207.X
申请日：2021-03-04
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种旋转电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘、自锁盘、扭簧、导向轴和自锁销，主盘设有空腔，导向轴和自锁盘均设置于空腔内，主盘一端设有连接部，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，自锁盘转动连接导向轴，自锁盘与导向轴之间连接有常闭式电磁离合器，扭簧套设在导向轴上，扭簧一端固定连接空腔内壁，其另一端固定连接自锁盘，自锁盘上设有若干弧形槽，若干弧形槽内均设有一个自锁销，自锁销远离导向轴的一端穿过连接部的侧壁，自锁销用于其与滑动腔内壁抵接时沿着弧形槽推动自锁盘转动，滑动腔内壁设有锁紧槽，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112140803A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011010683.0
申请日：2020-09-23
Abstract: 本发明公开了一种可变形轮胎，包括变形机构、履带、连接机构、变形驱动机构、行驶机构、滑套、主轴和离合机构，所述连接机构包括两个连接板，所述两个连接板并排设置，所述主轴转动连接所述两个连接板，所述滑套滑动地套设于所述主轴上且处于所述两个连接板之间，所述变形机构包括滑动机构和变形支撑机构，变形支撑机构用于支撑履带，滑动机构用于驱动变形支撑机构改变支撑履带的形态，所述变形驱动机构设置于所述主轴一端，所述行驶机构连接所述主轴的另一端，所述变形驱动机构连接所述滑套，所述变形驱动机构用于驱动所述滑套滑动，所述行驶机构用于带动所述同步齿轮转动，解决了现有技术中存在的技术问题，如：圆形和三角形态不易自由切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111288853A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010188025.4
申请日：2020-03-17
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全地形自主移动的智能靶车，主要由假人系统、车身系统及底盘系统三部分组成，假人系统可实现多方向，多角度摆动，其内部均布多处传感器，可实时将打靶情况上传远程控制平台；车身系统搭载智能靶车的控制系统；底盘系统能够通过自主调节行进姿态适应各种路况，拥有一定的越障能力，该智能靶车能有效解决现有靶车无法实现多方向多角度运动及无法适应复杂地形，功能单一等问题，集精确报靶、自主移动和高越障能力于一体，模拟逼真的实战氛围，实现打靶训练方式的多样性、复杂性和智能化，提升参训人员的射击实战能力。
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公开(公告)号：CN110588827A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910760879.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的爬行机器人，涉及软体机器人技术领域，包括腿部结构，腿部结构包括上端盖、下端盖、连接轴、前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧；上端盖和下端盖相对设置，连接轴的两端分别与上端盖和下端盖通过球铰连接，前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧的两端分别与上端盖和下端盖固定连接；前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧之间相互平行设置，前部SMA弹簧、上部SMA弹簧、后部SMA弹簧和刚性弹簧在以下端盖的中心为圆心的圆周上依次设置，还设置有跨越SMA弹簧用于抬高腿部结构。该爬行机器人可实现爬行动作以及跨越障碍物前进，结合本体的柔软化设计，可应用于非结构化的环境中，协助人类工作。
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公开(公告)号：CN112976040B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110242207.X
申请日：2021-03-04
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种旋转电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘、自锁盘、扭簧、导向轴和自锁销，主盘设有空腔，导向轴和自锁盘均设置于空腔内，主盘一端设有连接部，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，自锁盘转动连接导向轴，自锁盘与导向轴之间连接有常闭式电磁离合器，扭簧套设在导向轴上，扭簧一端固定连接空腔内壁，其另一端固定连接自锁盘，自锁盘上设有若干弧形槽，若干弧形槽内均设有一个自锁销，自锁销远离导向轴的一端穿过连接部的侧壁，自锁销用于其与滑动腔内壁抵接时沿着弧形槽推动自锁盘转动，滑动腔内壁设有锁紧槽，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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公开(公告)号：CN113927614A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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公开(公告)号：CN113370179A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110559724.X
申请日：2021-05-21
Abstract: 本发明公开了一种直线电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和自锁机构，主盘包括主盘外壳和导向轴，主盘外壳设有内部空腔，主盘外壳两端分别设有连接部和安装部，安装部用于连接机械臂，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，其另一端用于连接执行工装，滑动腔与连接部适配，导向轴固定设置在主盘外壳内，自锁机构设置于主盘外壳内，自锁机构采用电动机械结构，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠；并且本发明结构简单，拆卸方便，成本低廉。
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