无人机混合控制方法
    14.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118034338A

    公开(公告)日:2024-05-14

    申请号:CN202410138187.5

    申请日:2024-01-31

    Abstract: 本申请提供一种无人机混合控制方法,所述方法包括:获取无人机、目标点和障碍物的位置信息;根据所述位置信息构建虚拟力场;所述虚拟力场包括排斥势场和引力势场,所述排斥势场的方向由障碍物指向无人机,所述引力势场的方向由无人机指向目标点;根据所述排斥势场和所述引力势场,获得结果潜在势场;根据所述结果潜在势场,建立六自由度动力学模型和平移动力学模型;将所述六自由度动力学模型和所述平移动力学模型解耦为水平通道模型和高度通道模型;根据PID控制和主动干扰抑制控制,分别对所述水平通道模型和所述高度通道模型进行位置环控制和姿态环控制,以到达目标点,解决无人机的轨迹规划和控制性能不高的问题。

    一种电力维修作业现场的遮挡帘收放装置

    公开(公告)号:CN116002468A

    公开(公告)日:2023-04-25

    申请号:CN202310060061.6

    申请日:2023-01-17

    Abstract: 本申请实施例提供的一种电力维修作业现场的遮挡帘收放装置,包括至少一个收放组件。收放组件包括遮挡帘轴、拉线、线轮以及两个固定座,拉线设置在线轮上,线轮与遮挡帘轴同轴设置;遮挡帘轴上缠绕有遮挡帘,遮挡帘轴通过两个固定座水平设置在电气柜的上,且突出于电气柜的侧面,保证遮挡帘轴上的遮挡帘可自由垂下遮挡电气柜。通过拉动拉线带动线轮转动,线轮带动同轴的遮挡帘轴转动,可实现遮挡帘的收和放,大大简化了工作人员在电气柜上布设以及拆除遮挡帘的过程,节约了工作人员的时间,进而提高了工作效率。

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