公开(公告)号：CN118131788A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410149148.5

申请日：2024-02-02

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  余顺金 ,  王先强 ,  耿座学 ,  江能清 ,  和春元 ,  徐正国 ,  吴奇睿 ,  邓丽娟 ,  刘晓明 ,  杨家凯 ,  李杰 ,  胡健

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种无人机避障方法、存储介质及电子设备，涉及无人机避障路径规划技术领域，所述方法包括：获取无人机周围环境的图像；将无人机周围环境的图像划分为网格点，获得无障碍点、起始点和结束点；基于起始点展开无障碍点，判断无障碍点是否满足启发式函数和搜索方向的要求，如果是，则获得候选点，并将候选点存放至候选点矩阵中；如果否，则重新执行本步骤；在候选点矩阵中，选取估计代价最小的点作为最佳点，串接起始点、最佳点和结束点，获得无人机行驶的路径。本发明采用了毫米波雷达与单目摄像机的数据融合进行路径规划，提高非无人机的环境感知能力和自主避障能力。

公开(公告)号：CN116977644A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310977505.2

申请日：2023-08-04

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  余顺金 ,  简利胜 ,  陈乐 ,  余昆华 ,  刘慧 ,  王陈喜 ,  刘绍正 ,  马翰超 ,  邓丽娟 ,  沈锋 ,  瞿威君 ,  耿座学 ,  胡健 ,  李焱军 ,  蓝美嫦 ,  代显忠 ,  李杰

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/17 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种面向输电线路机巡图像的绝缘子分割方法，属于图像分割技术领域，包括：对预先获取的输电线路机巡图像进行剪切，获得多个剪切后的输电线路机巡图像；利用图像编码器对多个剪切后的输电线路机巡图像进行掩膜分割，获得掩膜分割图像；利用掩膜合并解码算法分割掩膜分割图像，获得绝缘子掩膜图像。改进了Segment Anything Model分割模型中的图像编码器，预先裁剪大尺寸图像，利用裁剪后的大尺寸图像进行绝缘子识别，提高了输电线路机巡图像的绝缘子图像分割的准确度。

公开(公告)号：CN116560383A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310674076.1

申请日：2023-06-08

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  保佑智 ,  杨修正 ,  沈锋 ,  于虹 ,  马文亮 ,  马翰超 ,  余昆华 ,  李晶 ,  宋明明 ,  王山 ,  刘绍正 ,  普和国 ,  邓丽娟 ,  徐波 ,  张志强 ,  张贵峰 ,  李杰 ,  刘晓明 ,  周春波

IPC: G05D1/06

Abstract: 本申请提供一种无人机移动终端控制装置，包括：无人机系统；分布式机场，所述分布式机场顶部设置有所述无人机系统降落的停机坪；至少一个UWB定位基站，所述UWB定位基站沿分布式机场的长度方向以及宽度方向设置于所述分布式机场的外围；地面控制系统，所述地面控制系统与所述无人机系统通信连接；其中，所述无人机系统包括：无人机本体，所述无人机本体上设置有摄像头；图像采集系统；导航系统；降落系统，以解决目前的无人机续航能力差，在通信覆盖稀疏的地方容易出现通信链路损坏或通信质量差的情况，从而导致通信带宽低和信号断续的问题，以及在降落时不能精准的降落至目标地点的问题。