公开(公告)号：CN112562081A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202110175262.1

申请日：2021-02-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱世强 ,  钟心亮 ,  顾建军 ,  姜峰 ,  李特

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/73 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种用于视觉分层定位的视觉地图构建方法，包括以下步骤：1）按顺序获取双目摄像头采集的双目图像帧数据并确定运动轨迹；2）对图像帧分别提取NetVLAD全局描述子、SuperPoint特征点和局部描述子；3）找出每一帧图像特征点的匹配关键点并增量式恢复出每个特征点的3D位置；4）根据每一帧的3D特征点的2D观测确定该帧的最佳共视关键帧；5）生成最终用于视觉分层定位的视觉地图信息。本发明的视觉地图构建方法结合深度学习特征，增强了视觉地图的描述性，并且生成的用于视觉定位的地图包含多层次描述信息，可用于坐标系一致的视觉全局鲁棒定位。

公开(公告)号：CN116430841A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202211525307.4

申请日：2022-11-30

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李强 ,  李月华 ,  朱世强 ,  钟心亮 ,  俞志成

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种地面机器人速度连续避障轨迹优化方法，包括：获取机器人当前位置和速度；选取机器人避障轨迹和全局轨迹间的备选切换点；通过RRT*算法生成备选避障路径；建立避障轨迹多点边界条件向量；根据机器人设定速度计算路径点时间；对备选避障路径建立多点边界值问题，优化备选避障轨迹参数；对比备选避障轨迹性能，选取最优避障轨迹。本发明还包括一种地面机器人速度连续避障轨迹优化系统。本发明将地面机器人避障轨迹优化问题转换为轨迹多项式参数优化问题，通过在等效多边界值问题中引入全局轨迹速度条件保证避障轨迹和全局轨迹间速度的连续性。本发明可用于提升移动机器人避障运动的平顺程度，减少避障过程中机器人速度和方向的突变。

公开(公告)号：CN115937851A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211539623.7

申请日：2022-12-02

Applicant: 之江实验室 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 喻源 ,  李月华 ,  钟心亮 ,  朱世强 ,  邢琰 ,  姜甜甜

IPC: G06V20/70 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08

Abstract: 一种增强深度学习学习域的方法，包括：S1：采集常规场景数据集并标注；S2：针对特殊场景，虚拟环境生成识别主体3D模型、随机背景、随机环境光，动态调整相机内参和位置，生成照片和标注；S3：将虚拟数据集和真实数据集混合作为深度神经网络输入。本发明还包括一种增强深度学习学习域的系统。本发明中通过仿真生成虚拟照片，改进真实照片获取和标注的难度和成本高的问题，同时有效改善了单纯使用仿真数据集训练的深度神经网络识别效果差的问题。

公开(公告)号：CN114408051A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210154555.6

申请日：2022-02-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 刘铭 ,  朱世强 ,  安宁 ,  胡建成 ,  钟心亮 ,  李月华

IPC: B62D61/08 ,  B62D5/04 ,  B60G7/00 ,  B60K7/00 ,  B60R11/00 ,  G01N1/04

Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构轻质的三轮式探测采样机器人，包括车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元和控制单元，所述车体总成由车体上盖、车体底盘和铲斗机构组成；所述车体总成的前端设有前转向驱动轮总成单元，所述车体总成的后端设有后驱动轮总成单元，所述车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元均与控制单元电性连接，本装置体积小、质量轻、结构紧凑，安装方便，可控性高，适用于复杂地形地貌小型探测采样轮式机器人；同时，本申请不使用机械臂，而通过轮毂的主动悬挂结构，配合车体上搭载的铲斗组件，借助轮毂驱动模块的驱动力和运动来实现采样；利用车身底盘上的存储仓和单相机构来实现样品的存储。

公开(公告)号：CN114030539B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111560995.3

申请日：2021-12-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 安宁 ,  李月华 ,  朱世强 ,  刘铭 ,  钟心亮

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60K7/00 ,  B60K17/04 ,  B60G3/02 ,  B60G17/015 ,  G01N1/02

Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构的轻质探测采样轮式机器人，每个轮子有一个独立的驱动单元和悬挂单元，通过车身携带的陀螺仪等传感器检测车身角度与速度，进而控制每一个主动悬挂驱动单元，主动悬挂驱动单元带动悬挂臂转动，从而调整不同轮子对车身的支撑角度，使得轻质采样轮式机器人可以通过不同的地形。中部搭载了一个新型样品采样机构，采样机构与机器人的动力系统与悬挂系统配合，机器人行驶到样品上方，采样机构抓手打开，在采样抓手向下移动过程中，在抓手盖板上的连杆装置推动机器人车体底部的仓门打开，采样抓手伸出车体；完成采样后，动力单元反转，控制抓手闭合，并向上动作，同时连杆装置带动车体底部的仓门闭合，完成样品采样。

公开(公告)号：CN112505723A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202110144837.3

申请日：2021-02-03

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱世强 ,  姜峰 ,  顾建军 ,  钟心亮 ,  李特

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于导航点选择的三维地图重建方法，属于地图三维重建技术领域。该三维地图重建方法为：使用单线激光雷达对室内环境进行扫描并建立二维栅格地图，在获得的二维栅格地图上选取贴近地图边界的若干导航点，依据这些导航点形成一条路线，驱动机器人沿着该路线边行走边进行三维重建，即能够针对地图边界的物体较多的区域进行扫描，在行走过程中逐渐扩大所建立的二维栅格地图范围，多次循环后能够建立当前室内场景的全部三维地图。本发明的三维地图重建方法具有建图完整、能够较好地重建室内环境边缘区域物体的特点。