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公开(公告)号：CN117931968A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311746081.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据校正方法、装置、电子设备及存储介质。具体方案为：在确定目标车辆所属行驶道路为单轨迹道路时，获取目标车辆在前一多轨迹道路上实际历史轨迹数据所对应的第一点云数据，以及路采轨迹数据所对应的第二点云数据；基于第一点云数据和第二点云数据，确定路采轨迹数据的第一平均高程值；确定单轨迹道路和多轨迹道路的公共道路区域，并依据该区域所对应的第一点云数据和第二点云数据，确定实际历史轨迹数据的第二平均高程值；基于第一平均高程值和第二平均高程值，确定高程差值；基于高程差值更新目标车辆在单轨迹道路的目标点云数据。本发明解决了对单轨迹道路的点云数据存在高程差值的问题，提高了对单轨迹场景的修复率。
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公开(公告)号：CN117348031A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311277949.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位系统、方法及介质。其中，所述系统包括组合惯导设备，用于确定目标车辆的组合惯导数据，并将组合惯导数据发送至工控机；轮速传感器，用于确定目标车辆的轮速信息，并将轮速信息发送至工控机；激光雷达，用于确定原始激光雷达点云，并将原始激光雷达点云发送至工控机；工控机，用于确定激光点云特征地图，根据各原始激光雷达点云以及激光点云特征地图确定第一定位信息，以及，根据组合惯导数据与轮速信息确定目标车辆的第二定位信息，基于第一定位信息以及第二定位信息确定当前时刻目标车辆的目标定位。通过执行本方案，可以实现有效提升车辆行驶过程中高精定位的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117146837A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311108473.9
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种异常行驶轨迹的处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于在点云数据中选择异常点云的操作，确定与选择的目标异常点云对应的异常轨迹帧；其中，行驶轨迹由点云构成；确定所述异常轨迹帧对应的至少一种删除方案；其中，所述删除方案为对所述异常轨迹帧的至少部分进行删除；确定所述删除方案对应的重影误差；基于所述重影误差确定目标删除方案；其中，所述目标删除方案为所述至少一种删除方案中的一个。利用该方法：解决在城市道路场景下人工融合多轨迹点云时问题轨迹定位难度大的问题，实现半自动化多轨迹点云融合，提高人工融合效率，缩短高精地图生产周期。
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公开(公告)号：CN115508875A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211150658.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112923938A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110190388.6
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种地图优化方法、装置、存储介质及系统，在基于激光数据构建地图的过程中，确定当前激光数据帧的第一环境几何信息；将第一环境几何信息与当前地图的各个第二环境几何信息进行比对，从用于构建当前地图的各个激光数据帧中确定至少一个场景候选帧；将当前激光数据帧的第一环境语义信息与各个场景候选帧的第二环境语义信息进行匹配，从场景候选帧中确定场景识别帧；计算当前激光数据帧与场景识别帧的相对位姿，并在将当前激光数据帧的结构特征点与场景识别帧的结构特征点进行匹配的过程中，根据匹配结果调整相对位姿。通过上述方案，可以有效保证地图构建过程中场景识别的鲁棒性和准确性，有助于车辆基于优化后的地图进行准确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118623867A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410745198.X
申请日：2024-06-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于地下停车场的车辆定位方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于云端，包括：获取车端发送的第一参考位置坐标和地磁特征信号；根据第一参考位置坐标和地磁特征信号，基于预先构建的地磁特征位置关系模型，确定第二参考位置坐标和地磁定位权重值；将第二参考位置坐标和地磁定位权重值反馈至车端，以供车端根据第一参考位置坐标、第二参考位置坐标和地磁定位权重，确定车端在当前位置下的目标定位坐标。本发明实施例技术方案实现了在地下停车场场景下的车辆精准定位。
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公开(公告)号：CN117434515A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311403080.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于惯性里程计的车辆定位方法、装置、设备及介质。该方法包括：从目标车辆的当前帧雷达点云信息中提取激光特征点，将激光特征点与激光点云地图进行匹配得到初始激光特征点投影误差；若基于对第一关联误差函数的优化过程确定目标车辆在当前时刻处于退化场景，则确定当前帧相机图像信息中的当前视觉特征点，并确定初始视觉特征点投影误差；根据第一关联误差函数和第二关联误差函数确定综合关联误差函数，基于初始激光特征点投影误差和初始视觉特征点投影误差对综合关联误差函数进行优化得到目标惯性传感器状态信息；根据目标惯性传感器状态信息对目标车辆进行定位。本技术方案，能够提高车辆在退化场景下的定位精度。
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公开(公告)号：CN117146797A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311107959.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取目标区域的初始高精地图信息；若确定初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将待删除虚拟车道线从初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；根据候选高精地图信息确定路口区域关联的候选车道以及候选车道的车道属性，从候选车道中确定第一目标车道以及与第一目标车道适配的第二目标车道；在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线；根据目标虚拟车道线和候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据目标高精地图信息对初始高精地图信息进行调整。本技术方案，能够保证路口区域路径规划的正确性与合理性。
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公开(公告)号：CN116758503A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310712598.6
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种车道线自动标注方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶过程中的初始点云数据、行驶轨迹数据和道路图像数据；根据初始点云数据和行驶轨迹数据，确定各道路图像数据中的道路子图像分别对应的目标点云数据；对各道路子图像进行图像处理，得到各道路子图像分别对应的车道线区域和车道线类型信息；根据各道路子图像分别对应的车道线区域和目标点云数据，确定各道路子图像分别对应的目标子车道线；根据各目标子车道线，生成目标车道线，并基于各车道线类型信息对目标车道线进行车道线信息标注。本发明实施例实现了对高精地图中的车道线进行自动化标注，提高了车道线标注效率和标注准确度。
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公开(公告)号：CN114413881B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210014951.9
申请日：2022-01-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种高精矢量地图的构建方法、装置及存储介质。高精矢量地图的构建方法包括：获取激光雷达扫描的激光点云和相机拍摄的二维图像；将激光点云变换投影到二维图像，并将激光点云与二维图像的像素点对应关联；提取二维图像中的语义分割框，基于激光点云和二维图像的像素点的对应关联关系，剔除二维图像的环境中的非固定元素和非稳定元素；根据语义分割框和激光点云的关联关系，恢复语义分割框的三维信息，得到多帧图像；根据激光点云和车辆位姿，对多帧图像进行语义信息优化，输出高精度地图。本发明实施例有效去除了地图构建的非必需信息，有利于降低高精地图构建的实施难度，提高高精地图的地图精度和建图鲁棒性。
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